传递函数的定义.doc

PAGE PAGE 1 第2章 辅导 机械系统 机械旋转系统如图所示。为一圆柱体被轴承支撑并在黏性介质中转动。当力矩作用于系统时，产生角位移。求该系统的微分方程式。 解 根据牛顿第二定律，系统的诸力矩之和为 式中：J——转动系统的惯性矩； 扭矩， 图 机械旋转系统K 图 机械旋转系统 黏性摩擦阻尼力矩，B——黏性摩擦系数。 因此该系统的运动方程式为 （2－2） 电气系统 电气系统的基本元件是电阻、电容、电感以及电动机等，支配电气系统的基本定律是基尔霍夫电路定律。 图为一具有电阻－电感－电容的无源网络，求以电压u为输入，uc为输出的系统微分方程式。 解 根据基尔霍夫电路定律，有 图 RLC无源网络而 图 RLC无源网络 （2－3） 上式表示了RLC电路的输入量和输出量之间的关系。 编写控制系统微分方程的一般步骤为： (l) 首先确定系统的输入量和输出量； (2) 将系统划分为若干个环节，确定每一环节的输入量和输出量。确定输入量和输出量时，应使前一环节的输出量是后一环节的输入量。 (3) 写出每一环节(或元件)描述输出信号和输入信号相互关系的运动方程式；找出联系输出量与输入量的内部关系，并确定反映这种内在联系的物理规律。而这些物理定律的数学表达式就是环节(或元件)的原始方程式。在此同时再做一些数学上的处理，如非线性函数的线性化。考虑忽略一些次要因素。使方程简化的可能性和容许程度。 (4) 消去中间变量，列出各变量间的关系式。设法消去中间变量，最后得到只包含输入量和输出量的方程式。于是，就得到所要建立的元件或系统的数学模型了。 非线性数学模型的线性化 1、一般运动方程式化为增量方程式的步骤 以下式为例 (1) 确定额定点，写出静态方程式：设额定点为(F。，y。)，静态方程式为Ky。=F。. (2) 将原运动方程式中的瞬时值用其额定点值和增量之和表示 y=y。+Δy；F＝F。+ΔF。 (3) 将演化后的运动方程式与静态方程式相减，其结果即为增量方程式 2、非线性函数的线性化 线性化这一概念用数学方法来处理，就是将一个非线性函数在其工作点展开成泰勒（Taytor）级数，然后略去二次以上的高阶项，得到线性化方程，用来代替原来的非线性函数。 (1) 一元函数的线性化 设系统的工作点为（x0, y0），那么y=f(x)在额定工作点附近展开成泰勒级数为 因函数y=f(x)在工作点很小的范围内变化，可忽略二次以上的各项，则方程为 这就是非线性元件或系统的线性化数学模型。 线性化有如下特点： (l) 线性化是相对某一额定工作点进行的。工作点不同，得到线性化微分方程的系数也不同。 (2) 若使线性化具有足够精度，调节过程中变量偏离工作点的偏差信号必须足够小。 (3) 线性化后的运动方程是相对额定工作点以增量来描述的。因此，可以认为其初始条件为零。 (4) 线性化只能运用没有间断点、折断点和非单值关系的函数，对具有本质非线性元件的非线性系统是不适用的。 传递函数的定义 G(s)Xr(s)Xc(s)在线性定常系统中，初始条件为零时，系统(或元件)输出的拉氏变换Xc(s)和输入的拉氏变换X G(s) Xr(s) Xc(s) 或 Xc(s)=G(s)Xr(s) 图 传递函数图示 若令输入信号为单位脉冲函数δ(t)，其拉氏变换为Xr(s)＝1，则根据上式得 Xc(s)＝G(s) 传递函数是系统或环节数学模型的另一种形式，它反映了系统输出变量与输入变量之间的关系。它只和系统本身的特性参数有关，而与输入量无关。 系统传递函数是复变量s的函数，常常可以表达成如下形式 或 传递函数的性质 1．传递函数只与系统或元件自身的内部结构和参数有关，而与输入量和初始条件等外部因素无关。 2．传递函数是复变量s的有理真分式，分母多项式的次数n高于分子多项式的次数m(这是控制系统的物理性质决定的)，而且其所有系数均为实数(因为元件参数只能是实数)。 3．传递函数等于单位脉冲函数输入时的系统输出响应的象函数，或者说传递函数