移动无线传感器网络下的采煤机定位精度-中南大学学报.pdf

第 45卷第 2期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.45  No.2  2014 年 2 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Feb. 2014  移动无线传感器网络下的采煤机定位精度 罗成名，李威，樊启高，范孟豹，杨海，王彭鹏  (中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州，221116)  摘要：基于节点的信号强度和距离解算模型，建立局域强信号与定位子空间的对偶映射，在此基础上推导包含测 距误差和锚节点误差的拓展克拉美−罗下限方程。仿真研究无线测距误差、锚节点密度和锚节点基准坐标漂移方 向等多因素对采煤机定位精度的影响，并在实验室三机模型上进行测试。实验结果表明：由无线测距误差引起的 采煤机定位误差占到 92.9%，且沿采煤机截割方向误差分量占 78.11%以上，而通过增加锚节点密度以及减少移动 节点与锚节点间垂直距离能减少定位误差。实验结果与仿真结果基本一致。研究结果可为移动传感器网络下采煤 机精确定位提供理论与技术支撑。 关键词：综采工作面；采煤机；无线传感器网络；定位精度；不确定锚节点 中图分类号：TN92  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2014)02−0428−07  Positioning accuracyof shearerinmobile wireless sensor networks  LUO Chengming, LI Wei, FAN Qigao, FAN Mengbao,YANG Hai, WANG Pengpeng  (School of Mechatronic Engineering, China University of Mining  Technology, Xuzhou 221116, China)  Abstract: Duality mapping between local strong signal set and positioning spatial domain were established by analyzing  received signal strength and distance solver model. The improved Cramer−Rao lower bound formula was derived. The  effects of wireless range error, anchor nodes density and the error drift direction of anchor node reference coordinate on  positioning accuracywere simulated. Shearer positioning precision under mining fleet model was preceded in laboratory.  Experiment results indicate that 92.9% of positioning error is caused by low ranging accuracy, while the positioning error  along the shearer cutting direction accounts for 78.11%. Furthermore, increasing the anchor node density and decreasing  the vertical distance between mobile node and anchor nodes can improve positioning accuracy. The practical monitori