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第二节 过程控制系统的特性与调节规律 过程控制系统的特性与调节规律 u = f (e) 在单独分析调节器时，习惯上采用偏差e = x0 – xi， e 0时，为正偏差，测量值大于给定值，e 0时，为负偏差，测量值小于给定值。而e 0时，对应调节器的输出信号变化量u 0，称正作用调节器；e 0时，对应调节器输出信号变化量 u 0，称反作用调节器。 调节器的基本控制规律有比例(P)，积分(I)和微分(D)控制三种。由这些控制规律组成P、PI、PD、PID等几种常用的调节器。 过程控制系统的特性与调节规律 调节器的控制规律是在模仿、总结人工操作经验的基础上发展起来的。 过程控制系统的特性与调节规律 设反应罐反应温度为85℃，反应过程是轻微放热的，需要从外界补充一些热量。 (1)人工操作:温度低于85℃就把蒸汽阀门全开，高于85℃，就把蒸汽阀门全关。温度上下波动，它是一个持续振荡过程。 比例控制 正常情况下，温度为85℃，阀门开度是三圈，若温度高于85℃，每高出5℃，就关一圈阀门；若低于85℃，每降低5℃，就开一圈阀门。 阀门的开启度与温度偏差成比例关系，用数学公式表示为：开启圈数＝3十1/5(xi - 85)。xi是测量值。 比例控制规律模仿上述操作方式，调节器的输出u(t)与偏差e(t)有一一对应关系： u(t) = u(0) + Kp e(t) u(t):比例调节器输出，u(0):偏差e为零时的调节器输出，e＝x0–xi，Kp:调节器的比例放大倍数。 比例控制的缺点是在负荷变化时有余差。 积分控制 比例操作方式不能使温度回到设定值，存在余差。为消除余差：把阀门开启数圈后，不断观察测量值，若低于85℃，则慢慢地开大阀门；若高于85℃，则慢慢地把阀门关小，直到温度回到85℃。 按偏差来决定阀门开启或关闭的速度，而不是直接决定阀门开启的圈数。 积分控制规律就是模仿上述操作方式。调节器输出的变化速度与偏差成正比，即： 只要有偏差随时间而存在，调节器输出总是在不断变化，直到偏差为零时，输出才会稳定在某一数值上。 微分控制 由于温度过程的容量滞后较大，当出现偏差时，其数值已较大，有人提出，根据偏差的变化速度，即趋势来开启阀门的圈数，这样可抑制偏差幅度。 微分控制规律就是模仿这种操作方式，调节器的输出与偏差变化速度成正比，用数学公式表示为： 过程控制系统的特性与调节规律 比例控制规律: 调节器的输出u(t)与偏差e(t)有一一对应关系： u(t) = u(0) + Kp e(t) u(t):比例调节器输出，u(0):偏差e为零时调节器输出，Kp:调节器的比例放大倍数。 积分控制规律: 调节器输出的变化速度与偏差成正比，即： 微分控制规律: 调节器的输出与偏差变化速度成正比，用数学公式表示为： 过程控制系统的特性与调节规律 2．比例控制规律 （1）比例（P）控制 比例控制是调节器的输出变化量与输入偏差变化量之间成正比关系。数学表达式表示为： 式中，KP为调节器的放大倍数(或增益)。比例控制输入输出曲线图4-23所示。 图4-23 比例控制输入输出曲线 e 0 t 0 t A t0 t0 整理得： 式中 ，为调节器放大倍数，它是输出变化量与输入变化量之比，其大小数值可通过改变O点位置来调整。 图4-24 液位比例控制系统图 h Q2 Q1 Q1 a b o e { } （2）比例度 比例度的物理意义：要使调节器输出变化全量程时，其输入偏差变化量占满量程的百分数，即为比例度。图4-25表示比例度与输入，输出的关系。 调节器的比例度 越小，其放大倍数Kp越大，比例控制作用也就越强，而 越大，则KP越小，比例控制作用越弱。所以比例度 是表明比例控制作用强弱的一个非常重要的参数。 比例控制系统的控制结果会产生余差，这是比例调节器的固有特性所决定的。 浮球下降结果是新液位稳定值不等于给定值，比原给定值要低。这个差值就叫作余差。此时系统又建立新的平衡，但系统偏差却没有消除，有余差存在。它反映系统的静态品质指标。 比例控制系统余差的产生 优点: 动态反应快，控制及时，只要有偏差输入，立刻产生一个与输入成比例的输出信号。 缺点: 控制结果有余差。 比例控制的特点 3．积分控制规律 （1）积分(I)控制 积分控制规律是调节器的输出变化量Δu与输入偏差变化量e的积