极点与系统稳定性.pdfVIP

极点对系统性能影响 一．控制系统与极点 自动控制系统根据控制作用可分为：连续控制系统和采样控制系统，采样系统又叫离 散控制系统。通常把系统中的离散信号是脉冲序列形成的离散系统 ,称为采样控制系统。连 续控制系统即指控制量为连续的模拟量如时变系统。 系统的数学模型一般由系统传递函数表达。 传递函数为零初始条件下线性系统响应 （即 输出） 量的拉普拉斯变换 （或z 变换） 与激励 （即输入）量的拉普拉斯变换之比。 记作 Φ （s） =Xo （s）/Xi （s），其中 Xo （s）、Xi （s）分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。 使传递函数分母等于零即得到系统的特征方程， n n 1 s a s a s a 0 1 n 1 n 特征方程的根称为极点。如试 Φ ﹙S ﹚= C [ ∏（ S-Pi ）/ ∏(S-Qi) ] 中 Q1 Q2 Q3 …… Qi ……即为系统的极点。 二．极点对系统的影响 极点 --确定了系统的运动模态；决定了系统的稳定性。下面对连续系统与离散系统分别 进行分析： ⑴连续系统 理论分析：连续系统的零极点分布有如下几种形式 设系统函数为： 将 H(S)进行部分分式展开： 系统冲激响应 H(S) 的时域特性 h(t) 随时间衰减的信号分量完全由系统函数 H(S) 的极点位 置决定。每一个极点将决定 h(t) 的一项时间函数。 稳定性：由上述得知 Y(S)= C [ ∏（ S-Pi ）/(S-Qi) ] 可分解为 Y(S)=C1/(S- τ1)+ C2/(S- τ2)+ C3/(S- τ3)+ …… + Ci/(S- τi)+ …… 则时间响应为 st s t s t 1 2 n y (t ) C e C e C e …… 1 2 n （1）只有一个实根： s （2）有一对复根： s j ( j )t ( j )t 0时， y(t ) 0 y(t ) C e C e 1 2 y(t ) Ce t 0时，y(t ) 恒量 0时，收敛 0时，y(t ) C e t cos( t ) 0时，等幅振荡 1 t 0时，发散 t 由于特征方程的根不止一个，