线性系统理论04.pptVIP

* 第二章 线性系统理论 状态空间表达（建模） 状态方程的解（求解） 连续系统的离散化（便于应用计算机） 能控性与能观性（控制的可行性） 状态反馈与状态观测器（控制的实现） 状态反馈与状态观测器（控制实现） 闭环系统的性能与闭环极点位置密切相关。 经典控制理论：调整开环增益、串联校正、并联校正等方法调整闭环极点。 现代控制理论：状态反馈（状态观测） 状态反馈与极点配置 x . ∫ b c A u y + + x k v + - 状态反馈与极点配置 闭环系统极点任意配置的充要条件是系统完全能控。 系统能控则该系统可转化为可控标准型。 状态反馈与极点配置 状态观测器 定义：设线性定常系统（A,B,C）的状态矢量不能直接测量到，如果以该系统的输入u和输出y作为其输入量，能产生一组输出量 渐近于x，即 则称此产生 的系统为状态观测器。 状态观测器：设计原则 以原系统的输入u和输出y作为其输入量。 原系统必须完全能观，或者不能观子系统是渐近稳定的，即 。 的速度要快。 尽量简单，尽可能低的维数，以便物理实现。 若线性定常系统（A,B,C）完全能观，则其状态矢量x可由输出y和输入u重构 状态观测器：实现 含有高阶微分器，噪声影响大，无工程实用价值。 状态观测器