高等机构学-02-基于螺旋理论的自由度分析.pptVIP

Carricato机构自由度计算 中间RUPUR分支的5个运动副所决定的7个螺旋是线性相关的，秩为6，此分支对动平台不产生任何约束作用。 作用在动平台上的6个约束力偶中只有3个是独立的，有三个冗余约束。 Carricato机构自由度计算 动平台受到3个独立的约束力偶的作用，失去3个转动自由度，机构动平台只能实现3维移动。 但是对于整个Carricato机构，它的自由度等于其中的并联机构的自由度和RUPUR分支的自由度之和。 中间分支的“局部自由度”却被有效地利用来作为机器人夹持器的转动自由度。 《高等机构学》 YSU 燕山大学机械工程学院 螺旋理论基础 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 空间机构动力学 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 本门课程的主要学习内容 机构的自由度 确定机构或运动链位型所需的独立参数的数目 IFToMM 定义 IFToMM定义中强调的是数目。但仅仅确定自由度数目是远远不能全面描述此类新机构的特点的，尤其是对于并联机构，研究其末端执行器的运动性质尤为重要。 机构的自由度 机构或运动链在三维空间所具有的稳定的独立运动的能力 机构的自由度 ① 这个能力的大小以确定机构或运动链位型所需要的独立参数的数目表示； ② 这个能力的性质以机构杆件所具有的移动自由度和转动自由度来表示； ③