高等机构学-01-螺旋理论基础.pptVIP

运动螺旋和力螺旋的对比 ? 节距 运动学 静力学 螺旋 运动螺旋 力螺旋 线矢量 角速度线矢 力线矢 自由矢量 移动速度 力偶矢 运动学及静力学中的物理量对比 螺旋系及其相关性 螺旋系（screw system）的概念可以从运动学引出 螺旋系 因此，决定刚体运动的所有螺旋所组成的集合就是螺旋系。 对于一个开链机构，或开链机器人，末端刚体的运动可以表示为诸构件运动的叠加；当每个运动表示为螺旋时，末端的运动就是诸螺旋的线性组合。 适合线性组合规则的诸螺旋构成一个螺旋系。 螺旋系及其相关性 线性无关的螺旋最多只有六个。 按螺旋的数目螺旋系可分为：仅含一个螺旋的单螺旋系，含两个线性无关螺旋的双螺旋系，也称螺旋2系或2系螺旋；含3个线性无关螺旋的3系螺旋，以及4系螺旋，5系螺旋和6系螺旋等等 在这些螺旋系中螺旋2系及螺旋3系是最重要又是最基本的，研究的也比较充分 螺旋系及其相关性 例：一个串联机械臂的螺旋系 当所有运动副都表示为螺旋时，按理论力学，其末端件的运动是所有连接构件运动的叠加，在这里也就是所有螺旋的线性组合，这些螺旋就构成一个典型的螺旋系。 由于每个运动副有一个相对转动角速度 ωi，运动可以用一个螺旋$i 表示，那么这个运动副的相对运动就可以表示为 ωi$i。 螺旋系及其相关性 例：一个串联机械臂的螺旋系 末端件的瞬时运动可以由下面的螺