系统建模与仿真讲义.ppt

(1)线性系统辨识和非线性系统辨识； (2)参数辨识和非参数辨识 (3)集中参数辨识和分布参数辨识； (4)系统结构辨识和系统参数辨识； (5)经典辨识和近代辨识； (6)开环系统辨识和闭环系统辨识； (7)离线辨识和在线辨识。 1.2.3 系统辨识分类 * * 系统辨识 参数辨识 结构辨识 已知系统结构（阶次）， 但参数未知。 系统结构（阶次）未知。 一般来说，系统辨识算法只适用于线性系统。非线性系统的辨识算法目前很不成熟，对于某些特殊的非线性系统可能有一些特殊的辨识方法，但是没有统一的算法。 离线辨识： (1)过程：系统模型结构选定后，记录下系统全部的I/O数据，然后再用参数估计方法，辨识系统的模型参数。 (2)特点：需存储数据量大，计算量大，辨识精度较高。事后数据处理方法，不能用于实时控制系统。 在线辨识： (1)过程：系统模型结构选定后，先获取一小部分数据，估计系统模型参数，再获取新的I/O数据，采用递推修正算法获得新的参数估计值，重复上述过程，直至系统运行停止。 (2)特点：数据量小，计算量小，辨识精度稍低。是一种在线数据处理方法，用于实时控制系统。 1.2.4 系统辨识误差准则 误差准则通常被表示为误差的泛函 。 ε(k)为模型与实际系统的误差，可以是输出误差或输入 误差，也可以是广义误差。一般函数 f 取为误差平方： 输入误差： 输出误差： 本课程采用广义误差准则。 * * 本次课内容总结 系统的概念 模型及数学模型的概念 系统辨识的定义与步骤 系统辨识的类型与误差准则 数据 ● 模型类 ● 准则 ● 第二章 系统辨识常用输入信号 第三章 系统的数学描述 第三章 经典辨识方法 第五章 极大似然法辨识 第四章 最小二乘法辨识 * RLC电路，弹簧-质量-阻尼器系统， * * 系统数学模型，系统结构 * * 系统辨识 System Identification 哈尔滨工业大学 控制与仿真中心 教学与考核方式 教学方式 总学时 24 授课学时 16 上机学时 8 考核方式 期末考试 60分 开卷 实验 40分 （3个实验，10+15+15分） * 目的：掌握系统辨识的基本原理方法，提高解决问题能力和编程能力。 * 主要内容安排 第一章 绪论 第二章 系统辨识常用输入信号 第三章 系统数学描述及经典辨识法 第四章 最小二乘法辨识 第五章 极大似然法辨识 第六章 系统结构辨识 * 实验1 白噪声和M序列的产生 实验2 相关分析法辨识脉冲响应 实验3 递推最小二乘法的实现 * 1、《系统辨识理论及应用》，李彦俊、张科编著，国防工业出版社 ，2003年。 2、《系统辨识与自适应控制》，吴广玉等编著，哈尔滨工业大学出版社。 3、《过程辨识》，方崇智、萧德云著，清华大学出版社，1994年。 4、《控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言及应用》，薛定宇著，清华大学出版社，2006年。 * 第一章 绪论 系统辨识是控制论的一个分支，系统辨识、状态估计、控制理论构成了现代控制论的三大支柱。 经典控制理论中蕴含着系统辨识：用试验法确定系统传递函数。20世纪60年代，系统辨识发展成现代控制论的一个活跃分支。 目前，系统辨识被推广至其他广泛领域，如气象学、生物学、生态学和社会经济学等。 概述 * 系统辨识的目的： 估计参数 预测 仿真 控制 系统辨识的应用范围越来越广，已成为各门学科数学建模的现代工程方法。特别是对于复杂系统仿真、分散控制、自适应控制等，系统辨识更是不可缺少的技术手段。 * 1.1 系统与模型 1.1.1 系统 在定义一个系统时，首先要确定系统的边界。尽管世界上的事物是相互联系的，但当我们研究某一对象时，总是要将该对象与其环境区别开来。边界确定了系统的范围，边界以外对系统的作用称为系统的输入，系统对边界以外的环境的作用称为系统的输出。 系统是由相互联系、相互作用的若干组成部分结合而成的，具有特定功能的总体。 边界 环境 系统 输入 输出 * 研究上述系统时，可分为三类问题： （1）系统的分析问题 （2）系统的控制问题 （3）系统的辨识问题 * 1.1.2 模型 为了研究、分析、设计和实现一个系统，需要进行试验。试验的方法基本上可分为两大类：一种是直接在真实系统上进行，另一种是先构造模型，通过对模型的试验来代替或部分代替对真实系统的试验。传统上大多采用