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一种五自由度教学搬运机械手的研制 摘要 一种五自由度教学搬运机械手的研制 摘 要 模拟现代工业自动化生产线的机电一体化技术教学培训系统，作为教学仪器系统 需要体现模拟的真实性和特殊性，其中搬运环节选取了能吸引学生学习兴趣的多自由 度多关节机械手设计方案。根据方案要求设计一种结构紧凑、简单，控制功能较强， 重量较轻，成本较低的机械手对于整个课题能起到创新的增色作用，兼具实用性、通 用性，体现了研制的必要性。 本文首先根据实际工况和设定技术参数，利用图解法分析了机械手平面运动工作 空间，得到了本体结构设计的关节间距，经分析比较各结构设计绘制了示意图，确定 了传动驱动方式，得到了整体结构示意图。 其次，对控制系统进行了硬件设计，设计了主控制电路板及对各端口接线进行了 列图列表说明，并设计了控制面板；对软件的设计，则根据实际工况利用FXGPWIN 软件对PLC进行了程序设计，达到了应用目的。 再次，进行了运动学分析，用D—H法建立了坐标变换矩阵，推算了运动学方程的 正、逆解，并得到了验证、应用。 最后，利用Pro／E软件完成零件建模及虚拟样机设计，得到了各零件图纸，并对 虚拟样机进行了运动仿真，验证了运动学分析的正确性。 通过本文的分析与研究，为机械手的实物制造和运动控制提供了理论支撑；为后 续动力学分析、结构优化设计和工作过程的进一步研究奠定了理论基础。 关键词：机械手，结构设计，运动学，Pro／E，仿真 作 者：沈小强 指导老师：冯志华教授 Abstraet ResearchonAFive·DOF for Teaching CarryingManipulator ResearchonAFive--DOF for CarryingManipulator ，n ●o 1eaclalng — Abstract The and oftheelectro-mechanical for teachingtrainingsystem integrationtechnology industrial toshowthe themodem automation line，need simulating production authenticity thesimulation．Thisarticle the ofa and and of designmulti-degree particularity provides forthe to manipulatortransportationattracting multi-joint with and c