毕业论文--双轮自平衡电动车控制软件设计.docVIP

PAGE 本科毕业设计（论文） 题 目：双轮自平衡电动车控制软件设计 专 业： 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 起迄日期： 设计地点： PAGE PAGE I 摘 要 本课题设计的双轮自平衡车是一种特殊的轮式移动机器人，采用MC9S12XS128单片机作为主控芯片，可以实现原地回转和任意半径转向，是一种基于倒立摆模型的系统。具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等动力学特性，是一个极具潜力的实验平台。同时通过对自平衡小车控制进行研究，它的成果能够推广到其他类似的领域，其因而成为了国内外研究的热点之一。 本文就双轮自平衡车的设计制作展开。首先对国内外双轮自平衡车发展情况做了简要的介绍，分析了双轮自平衡车的研究意义。在分析双轮自平衡车原理方面上，把直立的双轮自平衡车的数学模型近似归纳为倒立摆模型，通过公式推导得出其平衡原理的基本控制算法。在双轮自平衡车速度控制上采用PID控制原理并对速度控制算法进行推导优化，得出符合要求的控制算法；在硬件制作双轮自平衡车车模方面上，利用机器加工出符合要求的车模框架。运用DXP软件绘制出本课采用的飞思卡尔MC9S12XS128单片机的原理图和PCB图，手工焊接成MC9S12XS128单片机的最小系统，并对其他硬件电路进行简要的设计；在编写双轮自平衡车程序方面上，利用前面推导出的控制算法对系统的I/O口模块、PWM模块、PIT定时中断模块、I2C模块、SCI模块、角度互补滤波模块、速度采集模块等各个模块进行程序编写，最后得出完整的C语言程序；在整个系统调试方面，对硬件电路和软件程序进行调试，对系统各个部分进行完善，最终设计出符合要求的双轮自平衡车。 关键词：双轮自平衡车；互补滤波；PID控制；MC9S12XS128单片机； ABSTRACT The two-wheeled self-balanced vehicle is arranged by two paralleled wheel- s and it is a kind of unstable nature wheeled mobile robot.，which using MC9S12XS128 microcontroller as the main control chip.It has the same characteristics with the traditional ‘inverted pendulum’ ,which is non-linear, multi-variable, strong coupling and parameters of uncertainty. So it is necessary to need the effective means to keep its own balance, which make it to be an ideal platform to verify various kinds of control theory. Because of its simple mechanism structure, strong ability to adapt to changing terrain, flexible movement, it has wide applications in many areas. In this paper, the design of two-wheeled self-balancing vehicle production was commenced.first of all, the domestic and foreign development of the two-wheeled self-balanced vehicle was introduced briefly, and analyses the significance of two-wheeled self-balanced vehicle.In the analysis of wo-wheeled self-balancing vehicle, Approximate mathematical model of vertical two-wheeled self-balancing vehicle into the inverted pendulum model, through the formula the balance principle obtain the basic alg