自控原理课件chapt2－1基本概念.ppt

本章要点： 传递函数 结构图 状态空间表达式;2.1 基本概念;2.1.1 数学模型;数学模型的分类及形式;2.1.2 控制系统的建模特点及建立方法;*;建立合理的数学模型;常见的系统;Physica A, Catalytic Rod;JPC, Fixed Bed Reactor;常见的系统 （续）;常见的系统（续）;常见的系统（续）;常见的系统（续）;2.2 时域模型－微分方程;2.2.1 线性元件微分方程的建立;例 设一弹簧、质量块、阻尼器组成的系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的微分方程。;解：若弹簧恢复力f阻力f1(t)与外力f(t)不能平衡，则质量块将产生加速运动，其速度和位移发生变化。根据牛顿定理有:;例 R-L-C电路 ;例 设RC电路如图所示，若以电压ur为输入，电压uc为输出，列写该电路的微分方程。; 解：设回路电流i1、i2如图中所示，从输入端开始，按信号传递顺序写出各变量间的微分方程式如下： 由所得方程组消去中间变量得： 令 T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2则有： ;注意 电路虽然由两个RC电路组成，但不能把它看作是两个独立的RC电路的连接。因为第二级电路的i2要影响第一级电路的uc1，列写方程式应考虑这个影响。这种后一级对前一级的影响叫做负载效应。存在负载效应时，必须把全部元件作为整体来加以考虑。;例2 （开环）设电枢控制的它激直流电动机如图所示，若以电枢电压ua为输入量，以电动机的转角θm为输出量，写出该电动机的微分方程。;由输入端开始，按照信号传递顺序列写方程：;考虑到电机中的La一般较小，可以忽略不计，上两式可简化为;例2-5 （闭环系统）引入测速发电机，对速度进行测量，并加入比较和放大环节;比较器将测速发电机的信号ut与参考输入ur进行比较有 设放大器没有惯性，输出与输入成正比 电枢电压与角速度的关系 测速发电机输出为ut,输入为ω，有 消去中间变量得;2.2.3、非线性特性的线性化;切线法;解析法;几点说明;2.3 复域模型－传递函数;一、Laplace变换的定义 设有函数f(t),t为实变量，s=?+jω为复变量。如果线性积分 存在，则称它为函数f(t)???拉普拉斯变换。变换后的函数是复变量s的函数，记作F(s)或L[f(t)]即;二、几种典型函数的Laplace变换;㈡斜坡函数;㈢抛物线函数;㈣ 脉冲函数;?（t）函数的图形如下图所示。 脉冲函数的积分就是阶跃函数。 脉冲函数的Laplace变换为 单位脉冲函数的Laplace变换为R(s)=1。;㈤ 正弦函数;(六)重要的Laplace变换列表;三、Laplace变换的基本定理;㈡微分定理;（三）积分定理;（四）位移定理;（五）终值定理;（六）时间比例尺定理;四. 用Laplace变换求解微分方程;例 2－8 已知系统的微分方程为;2-4 线性系统的传递函数;一、传递函数的定义;根据传递函数的定义，描述该线性定常系统的传递函数为 可见，传递函数是由系统微分方程经Laplace变换而引出的。;二、传递函数的性质;为了方便，常把传递函数分解为一次因式的乘积，;三、典型环节的传递函数; 比例环节的实例;2.惯性环节; 在单位阶跃输入时惯性环节的输出量是按指数函数变化的。当t=3T～4T时，输出才能接近其稳态值。如下图所示:;惯性环节的两个实例;3.积分环节;积分环节的实例;4.振荡环节;振荡环节的实例;5.微分环节;微分环节的实例;6.纯滞后环节; ⑴ 典型环节是按数学模型的共性来划分的，与系统中的元件??非一一对应，一个元件的数学模型可能是若干个典型环节的数学模型的组合。而若干个元件的数学模型的组合也可能就是一个典型的数学模型。 ⑵ 同一装置（元件），如果选取的输入、输出量不同，它可以成为不同的典型环节。如直流电动机以电枢电压为输入、转速为输出时，是一个二阶振荡环节。若以电枢电流为输入、转速为输出时，它却是一个积分环节。 ⑶ 在分析和设计系统时，将被控对象（或系统）的数学模型进行分解，就可以了解它是由哪些典型环节所组成的。因而，掌握典型环节的动态特性将有助于对系统动态特性的分析研究。 ⑷ 典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型描述的系统。;例：求电枢控制直流电动机的传递函数 和;同理，令