自控原理课件4-4相对稳定性.ppt

相对稳定性 相对稳定性——稳定裕度 求稳定裕度 解析法 奈氏曲线 波特图 增加稳定裕度的方法 相对稳定性——稳定裕度 Routh判据和Nyquist判据给出系统绝对稳定的信息，但稳定程度如何，离不稳定边缘还有多远？这是工程上最关心的。由此引出稳定裕度 相对稳定性——稳定裕度 相对稳定性——稳定裕度 相对稳定性——稳定裕度 求稳定裕度 解析法（不常用） 幅相曲线法 幅相曲线法 波特图法 3）Bode图法 Bode图与Nyquist图的对应关系： 1）Nyquist图上的单位圆— Bode图幅频特性上的0dB线 2）Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 波特图法 波特图法 波特图法 波特图法 波特图法 波特图法 计算相角裕量：求穿越0dB线的ωc和Φ(ωc) 波特图法 波特图法 思考 1.奈氏曲线是否一定和单位圆有交点？ 不一定 nm,即传递函数严格正则时有交点 n=m,则不一定，此时只能通过奈氏曲线形状判断稳定性 哪种正确？？？ * * 相对稳定性——稳定裕度 幅值裕度相角裕度 Im Re -1 c w g g w ) j ( G g w 0 ? ? Im Re c w g w -1 g ) j ( G g w 0 ? ? 幅值穿越频率 对于奈氏曲线，在GH平面上，可以用奈氏曲线与(-1,j0)的靠近程度来表征系统的相对稳定性。离(-1,j0)越近，稳定程度越低。 相位穿越频率 相角裕量 幅值裕量 为负值 对于最小相位系统（开环传函不含右半s平面零极点的系统）： 要综合两者考虑稳定性和相对稳定性，不能只考虑一个指标。 解析法 由前述相角裕度和幅值裕度的定义式来求。 例1 解：系统的开环频率特性为 所以 由前述定义 2）幅相曲线法（极坐标图法） 画极坐标图，画单位圆。按照右图得到相角裕度 和 ，然后根据 得到幅值裕度。 Im Re c w g w -1 g ) j ( G g w 0 ? 例1 用幅相曲线法作图如右所示，得到 注意：要精确画图 例2 幅相曲线如右。 由奈氏判据判断稳定性 P=1 N=1 所以Z=P-N=0 系统稳定 由图知 所以对于开环传递函数含有不稳定环节的系统，不能由稳定裕度来判断系统的稳定性。 系统不稳定 Im Re c w g w -1 g ? |G(jwg)| 0－ 0+ +∞ －∞ 用开环Bode图判系统稳定： L(ω) — 幅频特性曲线Φ(ω) — 相频特性曲线 -90 -180 -270 -360 ° ° ° ° ω ω ω c g γ Kg 对于Bode图即对数频率特性，由开环幅频特性与0分贝线的交点wc求出对应的相频特性与-1800的相移量，即为相角裕度γ 由开环相频特性与-1800线的交点wg求出对应的幅频特性与0分贝线的差值，即为幅值裕度 Kg。 例： Bode图中纵坐标为 1) 若L(ω)穿越0dB线时，Φ(ωc) -1800，即 ，则闭环系统可能稳定，否则不稳定。 2）若Φ(ω)穿越-1800线时，L(ωg) 0，即 ，则闭环系统可能稳定，否则不稳定。 针对最小相位系统（ 都是正的），可以根据他们来判断稳定性能，但含有不稳定环节的系统则不行。 为满足动态性能的要求，相角裕量在300～600 幅值裕量在5～15dB 注意：要综合考虑两个指标来判断稳定性！！ 稳定 不稳定 k=5和k=20 例3 判断系统的稳定性，求相角裕量和幅值裕量 1)低频段: ω＝1 k=5 L(1) = 20lg5 = 14dB -20dB/dec k=20 L(1) = 20lg20 = 26dB -20dB/dec 2)转折频率： ω1＝1 －20dB/dec ω2＝10 －20 dB/dec 解：先画波特图 14dB 26dB K=5 -40 ωc1 1 14dB 0dB K=20 -40 ωc2 1 26dB 0dB 计算幅值裕量： 得到ωg ＝3.2 ωg ωc1 ωc2 稳定 不稳定 又因为ωc1 ＝2.24, ωc2 ＝4.47