自控原理课件6离散控制系统new.ppt

* 介绍一阶保持器，Tustin保持器（双线性） * 见例题6-11，6-12 * 连续系统和离散系统稳定区域差异 * 稳定性由采样周期决定 串联环节的脉冲传递函数 例1 【例】已知 ， ，求脉冲传递函数。 【解】 若无采样开关，则 若有采样开关，则 注：此两环节不同，虽然极点相同，但零点不同 。 令 ，则 带零阶保持器的开环脉冲传函 实际的离散控制系统中，都有1个将离散信号变为连续信号的零阶保持器。如下图所示。 闭环脉冲传函 下图为闭环离散控制系统。r(t)为系统输入，d(t)为扰动输入。 其中采样开关S2为实际采样开关，由于误差为输入信号与反馈信号的差值，所以对输入信号r(t)和反馈信号b(t)实际起到采样的作用，因此可以认为在输入端、输出端和反馈端虚设同步采样 注意 1） 2） 在求解复杂离散系统的脉冲传递函数时，由于采样开关处在不同的位置，即使各动态环节的传递函数相同，脉冲传递函数也可能不同（见表6-2，不作要求）。有时采样开关的位置可能导致无法求出脉冲传函，而只能求出输出z变换表达式。 离散系统分析 稳定性分析 稳态误差分析 瞬态响应 稳定性分析 线性离散控制系统稳定的充要条件：线性离散闭环控制系统特征方程的根的模小于1，则系统是稳定的。 分析：离散系统的特征方程实际上是将s平面的信息，通过z变换转移到了z平面。考察 线性离散闭环控制系统脉冲传递函数为 则其特征方程为 稳定性分析 例1 【例】已知离散系统结构如下图示，当T=1时，分析稳定性。 【解】 所以系统不稳定。 稳定性判据 劳斯代数判据无法直接应用在z平面上，因此引入双线性映射,将z平面的点映射到w平面上研究。 假定z平面上一点 对应w平面上一点 令 稳定性判据 对Z平面上的一点，设在单位圆上， ，则u=0，对应W平面上的虚轴。 对Z平面上单位圆内点，对应 ，则u0，对应W平面上的左半平面，为系统的稳定域。 对Z平面上单位圆外点，对应 ，则对应W平面上的右半平面，为系统的不稳定域。 因此可在W平面上利用劳斯代数判据分析采样系统的稳定性。 稳定性判据 例2 【例】已知离散系统结构如下图示，当T=0.1时，分析稳定性。 【解】 劳斯表中第一列为正，系统稳定。 稳定性判据 稳定性分析 稳定性分析的几个特殊问题： 潜伏震荡 理论上是稳定的，但实际上可能震荡 原因：Z变换只考虑采样时刻的局限性。 一般连续系统经离散后其稳定性一般变坏。 采样系统的稳定性除与系统的固有结构和参数有关外，还与系统的采样周期有关。 连续系统， ，则系统稳定； 离散系统， ，则系统稳定。 稳定性分析 例3 【例】当T=0.1时，分析稳定性。求使系统稳定的K取值范围。 【解】 令 由 稳定性分析 例4 【例】已知系统结构如图，分析稳定性与采样周期的关系。 【解】 令 得 2 稳态误差分析 如图所示的单位反馈的闭环离散系统的误差脉冲传递函数为 系统误差 终值定理 稳态误差分析 与连续系统类似，根据系统开环脉冲传递函数在z=1的极点的个数，离散控制系统可分为0型、1型……系统。 1、单位阶跃输入 定义位置误差系数 则对0型系统，不含z=1的极点 对1型以上系统，含在z=1的极点 则G1中没有z=1的极点，所以 ， 稳态误差分析 2、单位斜坡输入 定义速度误差系数 则对0型系统 对1型系统，令 对2型系统， 则对0型、1 型系统 稳态误差分析 3、抛物线输入 则G1中没有z=1的极点，所以 ， 对2型系统，令 对3型以上系统， 定义加速度误差系数 稳态误差分析 系统 阶跃输入r(t)=1(t) 斜坡输入r(t)=t 抛物线输入r(t)=t2/2 0型 1/kp ∞ ∞ 1型 0 T/kv ∞ 2型 0 0 /ka 稳态误差分析 例1 【例】已知采样系统结构如图，求单位阶跃和单位斜坡输入时的系统误差。 T=0.1s 【解】 果输入为单位阶跃，因为系统为1型，系统故无误差。 如果输入为单位斜坡时， 或者 瞬态响应 离散系统的动态特性，是由外加输入信号作用下的输出曲线来反映的，通常给定输入为单位阶跃。瞬态响应则分析闭环零极点对瞬态响应的定性影响。 假定离散系统的闭环脉冲传函为 在单位阶跃作用下的输出响应： 其中 系统响应由两部分组成，第一项为闭环系统输出的稳