自控原理课件chapt2－2控制系统方块图.ppt

系统方块图的基本组成 三、方块图的等效变换 1.串联连接方式的等效变换 2.并联连接方式的等效变换 3.反馈连接方式的等效变换 4.分支点的移动规则 5.综合点的移动规则 方块图的等效变换法则 必须保持移动前后信号的等效性； 相邻综合点可以互相换位和合并； （表2-1，5） 相邻分支点可以互相换位；（表2-1，6） 综合点和分支点之间一般不宜交换位置。 （表2-1，7） 四、系统结构图的简化 例2-15 简化下图所示结构图，并求系统的传递函数Uc(s)/Ur(s)。 例：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s) 显然若不移动比较点或引出点的位置就无法化简。 首先将 间的引出点后移到方框的输出端，得到下图： 接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为 得到图为 然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为： 得到图为 最后将求得其传递函数为： 2-6 反馈控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 二、闭环传递函数 1. r(t)作用下系统的闭环传递函数 2. 扰动 n(t)作用下系统的闭环传递函数 例：位置随动系统的传递函数 例2.12 用梅逊公式求如图所示系统的传递函数。 例2.13 用梅逊公式求如图所示系统的传递函数。 H2(s)/G4(s) 由此可见，当系统结构图中出现交叉连接和交叉反馈时，简化过程中就需要移动分支点或综合点。至于在简化时是前移还是后移，移分支点还是综合点，有时都是可行的，但繁简程度却不相同。因此必须注意选择适当的移动方法。 应该注意的是，对于有多个输入的系统，不能笼统地应用上面的规则去简化结构图。这是因为传递函数是定义为某个输入和其相应的输出在零初始条件下拉氏变换之比。对多个输入就有多个相应的传递函数，故简化时必须分别对每个输入逐个进行结构图变换，以求得各自的传递函数。同样，对于有多个输出的情况也应分别变换。 反馈控制系统在工作过程中通常会受到给定输入和扰动输入的作用，系统的输出响应是由这两类输入共同作用的结果。由传递函数的定义可知，我们得不出一个既考虑给定输入又考虑干扰输入的传递函数，但是，对于线性定常系统，却可以通过给定输入与其相应输出间的传递函数和扰动输入与其相应输出间的传递函数来分别计算它们单独作用时的输出，然后利用叠加原理，就可以得到既考虑给定输入又考虑扰动输入的输出响应。下面我们根据反馈控制系统的典型结构图来讨论系统的几种传递函数的概念。 在下图所示的反馈控制系统中，偏差信号为 e(t)=r(t)-b(t) 或 E(s)=R(s)-B(s) 定义 反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比，称为闭环系统的开环传递函数，（简称开环传递函数）。 Gk(s)=B(s)/E(s)=G(s)H(s) G(s) H(s) R(s) C(s) E(s) B(s) - 开环传递函数并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统的开环传递函数。 在下图(a)所示的反馈系统中，为求取r(t)作用下系统的闭环传递函数，可令n(t)=0，于是图(a)可简化为(b)。 G1(s) G2(s) H(s) - + R(s) E(s) B(s) N(s) C(s) (a) G1(s) H(s) G2(s) R(s) B(s) C(s) - (b) 由图(b)求得输出C(t)和输入r(t)之间的传递函数为 Φr(s)为输入信号r(t)作用下系统的闭环传递函数。此时系统输出的拉氏变换式为 可见，当系统中只有r(t)信号作用时，系统的输出完全取决于C(t)对r(t)的闭环传递函数及r(t)的形式。 在下图(a)所示系统中，为求取n(t)作用下系统的闭环传递函数，可令r(t)=0，此时图(a)可简化为图(c)。由图(c)可求得输出C(t)和输入n(t)之间的传递函数为 称Φn(s)为扰动信号n(t)作用下系统的闭环传递函数。此时，系统输出的拉氏变换式为 G1(s) G2(s) H(s) - + R(s) E(s) B(s) N(s) C(s) (a) G1(s) G2(s) H(s) C(s) (c) N(s) - 由于扰动信号n(t)在系统中的作用点与输入信号r(t)的作用点不一定是同一地方，故两者闭环传递函数一般是不相同的。 根据线性叠加原理，上图(a)所示系统的总输出为各外作用引起的输出的总和