自控原理课件chapt2－3状态空间模型.ppt

2.6 状态空间模型;传递函数矩阵：;状态空间分析法 在状态空间中以状态向量或状态变量描述系统的方法称为状态空间分析法或状态变量法 优点 便于在计算机上求解 数学描述简单 容易考虑初始条件 能了解系统内部状态的变化特性 适用范围广 便于设计;预备知识——矩阵微分;预备知识——矩阵微分;预备知识——矩阵微分;预备知识——矩阵微分;一、状态空间和状态方程;如方程组采用状态向量表示时, ;写为矩阵形式如 ;;;一、状态空间和状态方程;2、线性系统及其状态空间表达式;2、线性系统及其状态空间表达式（续）;2、线性系统及其状态空间表达式（续）;2、线性系统及其状态空间表达式（续）;2、线性系统及其状态空间表达式（续）;2、线性系统及其状态空间表达式(续);线性系统的动态结构图;3、状态空间表达式的建立;例：由质量块、弹簧、阻尼器组成的机械位移系统???图示;由系统的微分方程可导出下列状态方程： ;说明：;二、由微分方程建立状态变量表达式 ;二、由微分方程建立状态变量表达式;二、由微分方程建立状态变量表达式;例：;例：;2、系统输入量中含有导数项;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;例：;;根据上式写出控制系统空间表达式为 ;例：;写出状态空间表达式为 系统结构图如下 ;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;2、系统输入量中含有导数项（续）;例;所以状态空间表达式为 ;三、由传递函数求状态空间表达式;直接法：;直接法（续）：;直接法（续） ：;直接法（续） ;可控（能控）：状态方程（A,B），若对于任何初始状态 以及任意最终状态 ，都存在输入u能在有限时间内将 转移到 简言之：状态空间方程的状态能否被输入所控制。 可观（能观）：状态方程（A,B,C,D），若对于任何未知的初始状态 存在有限的时间 使得在 时间区域 内的输入u和输出y足以确定系统初始状态 简言之：系统初始状态是否能被输出所观测.;直接法（续） ;直接法（续） ;例:;例：;例：;2、并联实现;3、串联实现;4、传递函数以极点形式给出 ;a、系统传递函数只有单实极点;对角阵标准型 ;对角阵标准型 ;对偶关系 ;对偶关系;b、系统传递函数含有重实极点情况;b、系统传递函数含有重实极点情况;b、系统传递函数含有重实极点情况;约当（Jordan）标准型 ;四、由状态空间表达式求传递函数阵;例 ;可观测标准型式有 ;小结