自控原理课件06采样控制系统.ppt

第六章 采样控制系统 6.1 概 述 6.1.1 信号的采样 6.1.2 信号的保持 6.2 采样控制系统的模型6.2.1 z变换 6.2.2 采样系统的脉冲传递函数 6.3 采样控制系统分析6.3.1 动态性能分析 6.3.2 稳定性分析 6.3.3 稳态分析 小结 Kp为位置误差系数，那么 令 1 、单位阶跃输入时 对于0型系统，即n=0 对于1型及以上系统，即n≥1 2 单位斜坡输入时 Kv为速度误差系数，那么 令 对于0型系统，即n=0 对于1型系统，即n＝1 对于2型及以上系统，即n≥2 通常设计的控制系统可表示为 实际系统通常是时间连续的，在系统中流动的信号都是 时间轴上连续的——连续信号 幅值也是连续变化的——模拟信号 可以用微分方程描述——传递函数 计算机的特点是： 时间上是断续的——离散信号 幅值也是不连续的——数字信号 连续的模拟信号 系统中存在多种信号，并且进行信号的变换进入计算机前 离散的数字信号 连续到离散 通过采样过程 模拟到数字 量化过程 离散信号不能用微分方程来描述 离散信号 离开计算机后 连续信号 信号保持器 越来越多的是： 计算机取代模拟器件的控制器（校正装置） 如果将采样开关看成是理想的，即闭合时间为零, 1、采样过程： 将连续信号变为离散信号的过程,通过采样开关实现。 其中T为采样周期，表示每间隔T时刻开关闭合一次；t代表开关闭合的时间。 可将采样信号表示为 e*(t) e*(t)表示为时间连续函数的形式，这样就可以求拉氏变换 2、采样信号的拉氏变换 e*(t)的拉氏变换式E*(s)不是s的有理多项式，而 是s的超越函数。E*(s)还可写成 其中e(0T)、e(T)、‥‥e(nT)为连续信号在采样时刻的值。 例：已知e(t)=1(t),求E*(s) 解：因为e(nT)=1 ( n=0,1,2,…) E(s)是s的有理多项式， E*(s) 是s的超越函数，不相等。 香农采样定理 对一个有限频谱(-wmax w wmax)的连续信号进行采样，当采样角频率ws≥2 wmax时，采样信号能无失真地恢复到原来的连续信号。 采样定理给出了采样控制系统采样周期选择的下限。 对于实际的非周期的连续函数信号，其频谱中最高频率是无限的， 当ws≥2 w1时，认为系统可以无失真的恢复原信号。 需要将数字脉冲信号变为连续信号 完成这个任务的装置称为为保持器。 保持器的任务就是解决两个采样点之间的插值问题。 零阶保持器 整个uh(t)信号可表示为 求拉氏变换 用Gh(s)表示零阶保持器的传递函数 令s=jw，则可求出零阶保持器的频率特性 ●零阶保持器是低通滤波器，但不是理想滤波器； ●截止频率有很多个； ●零阶保持器有滞后相移 ； ●频率越高，滞后越大,对稳定性不利 ; ●对于高阶保持器，精度高一些，但带来的滞后会更大，一般 很少采用。 D/A就是零阶保持器，用ZOH表示零阶保持器。 引入变量 s是拉氏变换算子，T为采样周期，z=x+jy是复数平面上定义的一个变量，通常称之为z变换算子 称E(z)为采样信号e*(t)的z变换，用Z[e*(t)]表示。 只有离散信号才有z变换，所以简写 1、环节的脉冲传递函数的定义 说明： 对零初始条件的理解与传递函数一样； 只有采样信号之间才有脉冲传递函数的概念； 总是认为系统输出处带有同步虚拟采样开关。 在零初始条件下，输出脉冲序列c*(t)的z变换C(z)与输入脉冲序列r*(t)的z变换R(z)之比 2、脉冲传递函数的物理意义 式中g(t)为系统的脉冲响应，也是G(s)的反拉氏变换； 直接作用在对象的是r*(t) 输出量c*(t)为采样时刻t=kT(k=0,1,2…)的值可由下式求得 当nk时，零初始条件有g(kT-nT)=0,故上式可写为 根据z变换的卷积定理有 其中C(z)为c(nT)的z变换，G(z)为g(nT)的z变换，R(z)为r(nT)的z变换。 采样系统的脉冲传递函数就是连续系统的脉冲响应序列的z变换 。 脉冲响应g(t) 拉氏变换 传递函数G(s) 采样 脉冲响应 序列g(nT) z变换 脉冲传递函数G(z) z反变换 反拉氏变换 例：如图所示，已知连续系统的传递函数 求G(z) 解：反拉氏变换求出g(t),利用部分分式展开 反拉氏变换 对g(t)求z变换 由于G(s)和G(z)的原函数分别是脉冲响应g(t)和与之对应的采样序列g*(t)，所以可以省去反拉氏变换这一步，直接从G(s)的部分分式各项求出对应的G(z)的各项。 例：如图所示，求G(z) 解：G1(s)和 G2(s)之间没有采样开关，所以不存在G1(z)和 G2(z) 对应的z变换 采样开