自控原理课件07分析设计.ppt

第七章 状态空间分析设计 7.1 状态空间的线性变换 7.1.1 状态空间的线性变换 7.1.2 线性变换的不变性 7.1.3 状态空间表达式的规范化 7.2 线性定常系统状态方程的解 7.2.1 线性定常系统齐次方程的解 7.2.2 状态转移矩阵 7.2.3 非齐次状态方程的解 7.3 线性连续系统的可控性与可观性分析 7.3 2 线性连续系统的可控性判据 7.3 3 线性定常连续系统的可观测性判据 7.3.4 对偶原理 7.3 5 传递函数阵与可控性、可观性的关系 7.4 线性定常系统的状态反馈和极点配置 7.4.2 状态反馈进行极点的任意配置 小结 (2)系统状态完全可观测 若系统{A(t)，C(t)}的状态空间中每一个状态都是可观测的，则称该系统是状态完全可观测的，或简称状态可观测的。 物理意义： 当系统状态不可测量时，可以通过测量到的系统输出估计出状态值。 可控性和可观性是状态空间法设计问题完全解存在性的条件。 可控性是状态反馈的实现的必要条件； 可观性是状态估计的必要条件。 在进行系统设计之前，必须判断系统是否可控和可观。 1、线性定常连续系统可控性的秩判据 线性定常连续系统{A，B}在状态完全可控的充要条件是： 可控性矩阵Pc满秩，其中 为可控性矩阵。 证明要利用凯莱－哈密尔顿定理，不介绍了。 例： 判断系统 的状态可控性 解：此为3阶系统，n＝3 系统状态不完全可控 例： 若系统为可控标准型 判断状态可控性 解： 可控性矩阵为下三角阵，所以满秩，系统状态完全可控 可控标准型一定状态可控。 线性变换会不会改变系统的状态可控性？ 因为P为非奇异矩阵，不影响矩阵的秩。 2、线性变换不会改变系统状态的可控性。 3、系统输出的可控性判据 系统{A，B，C，D}输出可控的充要条件是输出可控性矩阵Pk满秩。 线性变换不会改变系统输出的可控性。 线性定常连续系统 1、线性定常连续系统可观性的秩判据 线性定常连续系统{A，C}在状态完全可观的充要条件是： 可观性矩阵Po满秩，其中 为可观性矩阵。 或写为 满秩 例： 判断系统 的状态可观性 解：此为2阶系统，n＝2 系统状态不完全可观。 可观测标准型 可观测标准型一定可观测。 因为P为非奇异矩阵，不影响矩阵的秩。 线性变换不会改变系统状态的可观性。 线性系统S1： 为对偶系统。 线性系统S2: 可控标准型和可观测标准型就是一对对偶系统。 对于对偶系统有如下性质，即对偶原理。 对偶原理： 当且仅当系统S2完全可控（完全可观测）时，系统S1才是完全可观测（完全可控）的。 若系统是不可控或不可观的，则该系统的传递函数 矩阵中一定会出现零极点对消。 对单输入－单输出系统，若传递函数 g(s)＝c(sI一A)-1b十d 中出现零极点对消（即传递函数的既约分母的阶次小于系统的 状态维数），则该系统的可控性和可观性至少有一个被破坏。 例：分析下列系统的可控性、可观性，并求传递函数。 可控但不可观 可观但不可控 同一系统，可控性和可观性的差异是由于系统出现了零极点相消现象。 系统是不可控还是不可观，取决于状态的选取。 只有当传递函数没有零极点对消时，系统才既可控，又可观。 凡是系统完全可控的状态方程，一定可以通过线性 变换变为可控标准型。 对于可控的单输入单输出系统 单输入单输出系统可控标准型的变换阵是唯一的。 凡是系统完全可观的状态状态空间表达式，一定可以通过线性变换变为可观标准型。 作线性变换 得到 考虑一个线性定常系统：{A，B，C} 这个状态空间表达式就是G(s),前面几章介绍的是输出反馈 1、输出反馈 当系统为n阶状态，m个输入，l个输出时 H叫做输出反馈增益矩阵 7.4.1 状态反馈和输出反馈 此时系统矩阵变为 ，输入矩阵和输出矩阵没变 闭环系统（y对r）的传递函数矩阵是 通过输出反馈都改变了系统的系统矩阵，即系统闭环的特征方程也改变了，以达到改变系统闭环极点的目的。 可以证明，通过输出反馈，不会改变系统的可控性和可观测性。 例：已知系统传递函数为 希望将闭环极点配置在 处 试用输出反馈进行设计，确定输出反馈增益阵。 解：首先选择状态变量，为了方便，建立可控标准型 因为是单输出，所以令反馈阵H＝h 闭环后的特征方程应该等于希望的特征方程 无解，即表明通过输出反馈不能实现极点的任意配置。 K称为状态反馈增益矩阵。 此时系统矩阵变为(A-BK)，输入矩阵和输出矩阵没变