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Summary (1)
The starting points and the end points
(
The Segments of Root Locus on the Real Axis
(
The Real Axis intercept of the asymptotes
(
n m
p − z j
∑ ∑
i j
i 1 j 1
σ
a
n −m
(2k +1)π ϕ
ϕ
n −m −σ 0
a
MODULE 9/10/11
30 Oct 07 Zhang Rong, HUST CEEE
Summary (2)
The Angle of Emergence from Complex Poles
and The Angle of Entry into Complex Zeros
(
n m
θ 180°− ∠(p −p ) + ∠(p −z )
p i ∑ i j ∑ i j
j 1 j 1
j ≠i
m n
θ −180°− ∠(z −z ) + ∠(z −p )
zi ∑ i j ∑ i j
j 1 j 1
j ≠i
MODULE 9/10/11
30 Oct 07 Zhang Rong, HUST CEEE
Summary (3)
The Root Locus Crossing with Imaginary Axis
(
1+GH(s) 0 ⇒ 1+GH (j ω) 0
Re[1+GH(j ω) 0]
Im[1+GH(j ω) 0]
The Breakaway Point of the Root Locus
(
dK
0
ds
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