第6章 顺序控制梯形图的编程方法.ppt

粉末压制控制梯形图 仿STL指令 6.5 具有多种工作方式的编程方法 多种工作方式：手动方式和自动工作方式 自动工作方式又分为：连续、单周期、单步、自动返回初始状态 例：机械手搬运货物 将货物从A点搬运到B点 动作过程： 下降、夹紧、 上升、右行、 下降、松开、 上升、左行 工作方式选择开关的位置对应5种工作方式： 手动、单周期、单步、连续、回原位 操作面板上有6个手动按钮： 上升、下降、右行、左行、夹紧、松开 机械手搬运货物 起动、停止按钮 负载电源、紧急停止按钮 负载电源按钮的作用： 按下，KM得电并保持，给外部负载提供交流电源 紧急停止按钮的作用： 在紧急情况下，断开负载电源 操作控制面板 操作开关和按钮 机械手搬运货物 负载电源按钮的作用： 按下，KM得电并保持，给外部负载提供交流电源 紧急停止按钮的作用： 在紧急情况下，断开负载电源 PLC外部接线图 选择开关： X10、X11、X12、X13、X14 手动按钮： X20、X21、X22、X23、X24、X25 限位开关： X1、X2、X4、X5 手动工作方式： X10=ON，执行公用程序和调用手动子程序 回原点工作方式： X11=ON，调用回原点程序 自动工作方式： X12、X13、X14为ON，调用自动程序 包含连续、单周期、单步工作方式 说明： P为指针，用于分支和子程序调用 CALL为子程序调用指令 FEND为主程序结束 SRET为子程序返回 程序总体结构 机械手搬运货物 初始状态： 机械手在最上面、最左边，且夹紧装置松开，称为系统处于原点状态 单周期工作方式： 按下起动按钮，系统从初始状态开始，机械手将货物从A点搬运到B点，又回到初始位置 连续工作方式： 按下起动按钮，系统从初始状态开始，一个周期一个周期的反复连续工作，按下停止按钮，执行完一个周期后，停在初始步。 单步工作方式： 从初始步开始，按一下起动按钮，系统走一步。用于系统调试。 机械手搬运货物 回原点工作方式： 系统如不在原点，选择回原点方式（X11=ON），按下起动按钮X16，系统自动返回原点。 多种工作方式的含义 原点： 机械手在最上面X4、最左边X1，夹紧装置松开Y4 切换： 在原点M5=ON 时，M8002或选择手动X10或回原位X11，M0=ON。为进入单步、单周期、连续工作做好准备，即进入自动程序必须有初始步M0=ON。 不在原点M5=OFF 时，M0=OFF，禁止单步、单周期、连续工作方式（自动） 起保停公用程序 手动工作方式： 必须将除初始步以外的各步（M20-M27）复位，用区间复位指令ZRST 复位连续工作的状态位M7， 原点条件： 在原点M5=ON，不在原点M5=OFF 公用程序的作用： 用于自动程序和手动程序的切换 公用程序 联锁保护： 上升Y0与下降Y1，右行Y2与左行Y3之间的互锁； 用限位开关X1、X2、X4、X5 防止机械手超限； 用上限位开关X4为ON作为手动左右行的条件，禁止机械手在低位运行碰地上的东西。 起保停手动程序 操作： 操作面板上6个手动按钮 X20-X25对应 夹紧X20、松开X21、 上升X22、下降X23、 右行X24、左行X25 限位开关： X1左限位，X2右限位 X4上限位，X5下限位 手动程序 回原点过程： 1）选择原点方式X11=ON，按下起动按钮X16，M10=ON，机械手上升； 2）升到X4=ON，机械手左行； 3）左行到X1=ON，夹紧装置松开，Y4复位，同时要复位M11. 起保停自动回原点程序 回原点子程序 a) 顺序功能图 b) 起保停梯形图 说明： 1）用X1断M11，这里没有活动步了，但由公用程序可知，回到原点后M5=ON，M0=ON，为进入自动程序做好了准备，可以认为M0是M11的后续步 ； 2）Y4复位的指令应放在M11起保停电路块的前面，否则，不能对Y4复位 Y0 Y3 说明： 1）能正常复位Y4； 2）输出电路块中，X4、X1的常闭触点用于保护 起保停自动回原点程序 c) 以转换为中心梯形图 回原点子程序 a) 顺序功能图 起保停自动程序 顺序功能图 1）自动程序由单周期、连续、单步组成； 2）进入初始步由M5驱动，与公用程序有关 3）系统在原点，按下起动按钮，起动自动程序 4）M7为连续标志，选择连续方式X14，M7=1 6.1 使用STL指令的编程方法 6.2 使用起保停电路的编程方法 6.3 以转换为中心的编程方