路径规划毕业答辩.pptVIP

院 系 名 称： 专 业 名 称： 学 生 姓 名： 指 导 教 师： 三维路径规划的背景意义 本设计主要研究内容 本设计相关的关键技术 什么是环境建模 环境建模有哪些分类 本设计是基于什么样的 环境建模 什么是路径规划 路径规划有哪些分类 本设计是属于哪一种类型 的路径规划 基于栅格划分的三维环境建模 图1 一定视角的三维地图 图2 沿AE边n等分 图3 沿 边 等分 沿 边 等分 基于蚁群算法的三维路径规划 思考：蚂蚁是怎样最快找到食物的呢？ 图4 蚂蚁寻找食物图 基于蚁群算法的三维路径规划 蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为 的基础上做出了什么样的假设？ 一、蚂蚁的记忆功能 二、蚂蚁通过信息素联系 三、个体与群体的关系 蚁群算法优化过程的本质 a、选择机制 b、更新机制 c、协调机制 基于蚁群算法的三维路径规划 蚁群算法关键技术 信息素表示方法 路径点选取方法 启发式函数设计 信息素更新规则 基于蚁群算法的三维路径规划 蚁群算法流程图 图5 蚁群算法流程图 基于蚁群算法的三维路径规划 路径点选取方法 什么是蚂蚁移动 的主方向？ 图6 路径选取示意图 基于蚁群算法的三维路径规划 路径点选取方法 公式1 可行点判别式 图7 轮盘赌选择法 基于蚁群算法的三维路径规划 启发式函数设计 安全因素 路径 最短 同一平