智能控制基础第一章.ppt

北京邮电大学信息工程学院 智能控制技术基础 第一章 绪 论 1.2 智能控制的概念 1.3、智能控制的发展 2 智能控制的几个重要分支 2.1 专家控制 上世纪80年代初，人工智能中专家系统的思想和方法 开始被引入控制系统的研究和工程应用中。专家系统 能处理定性的、启发式或不确定的知识信息，经过各 种推理来达到系统的任务目标。专家系统为解决传统 控制理论的局限性提供了重要的启示，二者的结合导 致了专家控制这一方法。 所谓专家控制是将专家系统的理论和技术同控制理 论、方法与技术相结合，在未知环境下，仿效专家的 经验，实现对系统的控制。 2.2 模糊控制 在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系 统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到 满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑 的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控 制，由此产生了模糊控制。模糊控制是模拟人 的思维和语言中对模糊信息的表达和处理方 式，擅长利用人的经验性知识。 1965年美国自动控制专家Zedeh（苏联阿塞拜疆人）教授首先提出用隶属度函数来描述模糊概念，创立了模糊化集合理论，奠定了模糊控制的基础；他还提出了著名的复杂性与精确性“不相容的原理”。 1974年印度裔英国学者Mamdani博士利用模糊逻辑，开发了世界上第一台模糊控制的蒸汽机，从而开创了模糊控制的历史； 3 智能控制的特点、工具及应用 3.1、智能控制的特点 （1）学习功能：智能控制器能通过从外界环境所获得的信息进行学习，不断积累知识，使系统的控制性能得到改善； （2）适应功能：智能控制器具有从输入到输出的映射关系，可实现不依赖于模型的自适应控制，当系统某一部分出现故障时，也能进行控制； 3.2、智能控制的研究工具 3.3、智能控制的应用 课后习题 （3）自组织功能：智能控制器对复杂的分布式信息具有自组织和协调的功能，当出现多目标冲突时，它可以在任务要求的范围内自行决策，主动采取行动。 （4）优化能力：智能控制能够通过不断优化控制参数和寻找控制器的最佳结构形式，获得整体最优的控制性能。 （1）符号推理与数值计算的结合 例如专家控制，它的上层是专家系统，采用人工智能中的符号推理方法；下层是传统意义下的控制系统，采用数值计算方法。 （2）模糊集理论 模糊集理论是模糊控制的基础，其核心是采用模糊规则进行逻辑推理，其逻辑取值可在0与1之间连续变化，其处理的方法是基于数值的而不是基于符号的。 （3）神经元网络理论 神经网络通过许多简单的关系来实现复杂的函数，其本质是一个非线性动力学系统，但它不依赖数学模型，是一种介于逻辑推理和数值计算之间的工具和方法。 （4） 遗传算法 遗传算法根据适者生存、优胜劣汰等自然进化规则来进行搜索计算和问题求解。对许多传统数学难以解决或明显失效的复杂问题，特别是优化问题，GA提供了一个行之有效的途径。 （5）离散事件与连续时间系统的结合 主要用于CIMS和智能机器人的智能控制。以CIMS为例，上层任务的分配和调度、零件的加工和传输等可用离散事件系统理论进行分析和设计；下层的控制，如机床及机器人的控制，则采用常规的连续时间系统方法。 安徽工业大学电气信息学院 1.1 智能控制的提出 传统控制方法包括经典控制和现代控制，是基于被控对象精确模型的控制方式，缺乏灵活性和应变能力，适于解决线性、时不变性等相对简单的控制问题，难以解决对复杂系统的控制。在传统控制的实际应用遇到很多难解决的问题，主要表现以下几点： 1 智能控制的发展过程 （1）模型的不确定性 实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等，无法获得精确的数学模型。某些复杂的和包含不确定性的控制过程无法用传统的数学模型来描述，即无法解决建模问题。 （2）高度的非线性 在传统的控制理论中，对于这类控制对象，有一些方法可供使用，但不成熟，有些方法过于复杂。 （3）任务要求复杂 实际控制任务复杂，而传统的控制任务要求低，对复杂的控制任务，如机器人控制、CIMS、社会经济管理系统等复杂任务无能为力。 在生产实践中，复杂控制问题可通过熟练操作人员的经验和控制理论相结合去解决，由此，产生了智能控制。智能控制将控制理论的方法和人工智能技术灵活地结合起来，其控制方法适应对象的复杂性和不确定性。 智能控制是一门交叉学科，著名美籍华人傅京逊教授1971年首先提出智能控制是人工智能与自动控制的交叉，即二元论。美国学者G.N.Saridis1977年在此基础上引入运筹学，提出了三元论的智能控制概念，即 IC=AC∩AI∩OR IC——Intelligent Control AI——Artificial Intelligence AC——Automatic C