计算机控制系统第五章.pptVIP

第5章 基于传递函数模型的极点配置设计方法 （四）控制系统中求解 Diophantine 方程 已知 ，求 。 解决方法： （1）由假设条件，A和 互质，由定理1，可知方程有解。 （2）限定 ，求出方程的唯一解。 若限定 ，则得到的解常常不满足 及 的条件。 （3）简单情况下用待定系数法求解。 （4）复杂情况下用求解最大公因子的方法，借助于计算机求解。 第三节 设计方法 一、设计参数的给定 设计参数：闭环模型传递函数的参数Am(z)和Bm(z)，观测器特征多项式A0(z)。 （一）设计参数阶次的给定 给定设计参数时，为使物理上可实现，有如下定理： [定理3] 对于用传递函数模型的极点配置设计问题，如果要求得到物理上 可实现的唯一解，则在给定设计参数Am、Bm及A0时，必须满足如 下条件： （1） （2） 证明：1 闭环系统的特征方程为： （3） 由假设 从而有 （4） 由 ，有 （6） 由于 ，从而得到 即 （7） （8） 即 （5） 由于 和 ，（8）式可以化为： （9） 上式即为定理3中（1）式的证明。该式说明：在给定设计参数Am、Bm 时，模型传递函数中延时的拍数应大于或等于控制对象中固有的延时拍数， 则控制器可以实现。 2 控制系统的 Diophantine 为： （10） 由上节可知，为得到物理上可实现的唯一解，必须使 （11） 即 （12） 由 ，得到： 即 （13） （14） 从而定理3中（2）式得证。从而定理3得到证明。 式（12）给出了得到唯一解的条件，而式（14）说明，为了得到物理上 可实现的解，给定观测器特征多项式时必须有足够的阶数。 干扰问题的解决： 克服低频干扰：要求系统在低频时有较高的增益。此时可令： （15） 即在控制器中加入适当的积分环节，它可以较好地抑制低频干扰，对 于常值干扰可以做到无稳态误差。 式（15）中 l 表示积分环节的个数，则 Diophantine 方程变为： （16） 其中 仿照前面的推导，为了得到物理上可实现的唯一解，有 （17） 即观测器增加了 l 阶。 （18） （二）设计参数的给定（Am、Bm） （1）有限拍系统特性 （19） 其中 （2）一阶闭环系统特性 （20） 其中 d、r 意义同前， 为一阶系统主导极点，可取： （3）二阶闭环系统特性 （21） 给定阻尼系数 和无阻尼震荡频率 时，可以求得： （22） * * 第二章讨论的解析设计方法，实质上是利用传递函数模型 的极点配置设计方法，但是只考虑了误差控制的情况，即仅利用 e(k)=r(k)-y(k)来进行控制。对于跟踪系统，第4章中讨论了三种 参考输入的引入方式，利用误差进行控制，相当于方式2。 对于方式1和方式3，控制器的设计中引入了前馈控制环节， 前馈环节的引入，可以进一步改善系统的性能，同时使系统设计 更具有一般性。 本章主要针对方式1参考输入的引入方式，基于传递函数模型， 利用极点配置的设计方法进行跟踪系统控制器的设计。 第一节 设计问题 D1(z) G(z) + — r(k) y(k) 图 1 控制系统结构图 u(k) D2(z) 控制器 控制对象： （1） 其中B(z)、A(z)互质， 。 一、设计问题描述 闭环系统传递函数： （2） 其中Bm(z)、Am(z)互质， 。 由图1，得到： （3） 上式中， （4） 为前馈控制传递函数 （5） 为反馈控制传递函数 设D1(z)和D2(z)具有同样的分母（可通过通分求最小公分母实现），同时，设R(z)、T(z)和S(z)无公因子，R(z)为首一多项式（z的最高项系数为1）。 保证控制器可实现，有 （6） （7） 若控制器的计算时间远小于采样