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一 种实时鲁棒的非结构化道路检测算法 王晓栋 ，徐 成 ，刘 彦 (1．湖南大学 计算机与通信学院，长沙410082；2．江苏省计算机信息处理技术图像处理与图像通信重点实验 室，江苏 苏州 215006) 摘 要 ：针对智能导航系统中的非结构化道路检测问题 ，提 出一种分块分段混合高斯模型和 B样条 曲线模型相 结合 (block—segmentGaussianmixtureandB—splinenmdel，BSGMM—BS)的非结构化道路检测算法。该算法利用待 处理 图像的彩色信息对道路 区域和非道路 区域进行混合高斯建模 ，利用分块分段方法提取道路边界点，最后使 用最小二乘法求解 B样条曲线最优控制点，完成对道路双边界的拟合。实地测试和对比实验表明，该算法实时 性好 ，对阴影 、光照变化等影响具有较强的抗干扰性。 关键词：非结构化道路检测 ；混合高斯模型；B样条 曲线 ；图像处理 中图分类号：TP391 文献标志码 ：A 文章编号2010)07—2763—003 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2010．07．103 Rea1timeandrobustmethodforunstructuredroadsdetection WANGXiao—dong ．XUCheng一，IIUYah。 (1．Schoolq，ComputerCommunication，HunanUniversit)，Chan~ha410082，Chizu~；2．JiangsuProvincialKeyLaboratoryofComputerIn- formationProcessingTechnolog)，SuzhouJiangsu215006，China) Abstract：Thispaperproposedanunstructuredroaddetectionalgorithm basedonblock—segmentGaussianmixturenlodeland B—splinecurvemodeI，calledBSGMM BS．Firstmodeledtheroadandoff-roadregionsbyGaussianmixturecolormode1．Then — jntroduecdamethodcalledblock—segmentmethodtoextrae[theroadedgepoints．Finallyfittedtwoboundariesofthelaneby theB—splinecurveinwhichthe})esteontrolpointsweresearchedbytheleastsquaremethod．Fieldtestsandcomparisonex— perimentsshow thatthealgorithm iSreal—timeandiSrobustagainstshadows．jlluminationvariations． Keywords：unsturcturedroaddetection；Gaussianmixturemodel；B—splinecurve；imageprocessing 基于视觉的智能导航系统是机器视觉的一个重要应用领 对阴影 、光照变化有较强抗干扰性的特点，在保证算法鲁棒性 域。近年来，随着人们对智能导航系统需求的不断增加，如车 的同时确保了算法的实时性。 辆 自动停泊 、军用无人驾驶坦克等，使得智能导航系统得到了 1 研究背景 飞速的发展。其中，如何在各种环境下准确地识别车辆前方道 路是智能导航系统中的关键 问题之一。 过去的研究表明，在非同质环境下，如有树阴、障碍物的干 通常，现实中的道路分为