六自由度系统集成设计(一).pptVIP

* U规定了模态方向 转化为单系统的设计和控制 问题：质心位置对控制特性的影响？ * 针对某个特定的平台结构，采用预备知识，对运动的运动学与动力学特性进行分析，从而对运动平台的设计有一个初步的认识。 * * 画图表示 1.分层 2.极坐标 3.二分法 * * * * 输入有效性检测，按最大功能曲线 * * * * * * * * 其位移行程X、Y向为±50mm，Z向达±25mm，三个角位移行程X、Y向为±15°，Z向达±30°。其分辨率X、Y为1μm，Z向达0.5μm，三个角位移分辨率达5微弧度。位移重复精度X、Y向为±2μm，Z向达±1μm，三个角位移重复精度±10微弧度。 * * * 六分量测力系统用来测量试验台上被试航天器对接组件相互接触作用力和力矩，可以在三个相互垂直方向测量空间作用力和力矩的六个分量（三个力矢量投影和三个力矩矢量投影）。 测力系统是试验台控制回路中的主要元件之一，是动力学过程再现精度的决定因素。 测力板结构包括由铝合金制造的空心承力体和联结六个力传感器的隔框。 图上给出传感器结构布局的一种方案，在方案中传感器成对联结，每对传感器轴心线夹角等于90o，而每对传感器的轴心交点分布在圆心为O，半径为R的圆周上，传感器轴心交点的中心夹角为120o。 测力板隔框安装在试验台的固定平台上，在测力承力体上安装被试对接组件中的一个。传感器的安装位置做成无间隙的球面铰链