翻译结果超声波传感器定位的室内移动机器人.docVIP

基于超声波传感器的室内移动机器人定位系统 摘要： 本文提出一个用于室内环境下移动机器人判定位置和方向的新方法。该方法不同于先前的基于物体外形来判定的方式。而是通过类如墙壁，转角，边缘等从环境中选择的几何元素作为定位依据。当机器人身处一个环境中移动，它测量出到各种几何元素的距离，应用三角几何的规则，测量位置和角度并修正路径，最后，移动机器人将沿着一条通过它自身传感器设计的路线行进。目前的算法是通过宽范围扫描获得数据。此方法已被试验证明有效，它的性能也有待进一步探索。 第一部分，介绍 对移动机器人导航来说，测定它的绝对位置是一个基本任务。目前有几种用超声波传感器来测定位置的方法。其中一个是用两个人工信号反馈来测定机器人的当前方位。虽然此方法证实在是成功的，但是，利用环境中内在的特征来定位会更适当。 考虑室内环境下的导航和定位问题，如果户内环境是一个由已知的墙壁，转角和边缘构成的二维平面，机器人完全可以自动识别这些几何元素并且自己判定方位。感应器检查几何学原件的特征的区域称之为定位区域。 在定位区域中，移动机器人旋转其装备的感应器搜寻环境的几何学元件并判断从几何学原件到移动机器人的距离。使用至少两个判定出来的特征点，即可通过简单的几何学的计算来实现机器人定位。上述的过程被视为移动机器人的观测，定位的结果即为通过机器人自己的观测来设计其行进路径。 就定位来说，获得几何学元件的距离是不可缺少的。除了边缘，墙壁和拐角容易测量，因为触发边缘的反射是呈衰减状态。由此一个问题产生了，就是边缘区域的弱反射 一个Nomadic公司生产的移动机器人被用于处理简单环境，实验显示以上问题是能克服的。 本文由以下几部分组成： 第一部分 介绍 第二部分 描述超声波感应器系统 第三部分 几何学原件的数据识别 第四部分 移动机器人定位描述 第五部分 实验结果和讨论 第六部分 总结 第二部分 声纳系统 研究中，设置十六个声纳感应器到移动的机器人上用于观测。 这十六个声纳感应器从装置前方逆时针方向编号1-16，见图1 图片一 声纳系统 人造偏光板转换器含有6500个感应器作为发射机和接收机。 测量距离为15.24厘米至1066.8厘米，误差精确在正负百分之一。 TOF排列方法被用于此系统。 声纳系统发出49.4千赫的56周期方波。当内部的线路被重置和稳定时，将有一个空白的时间跟随，随后传感器将作为接收器，反馈已发现的回波给时变增益放大器。此装置的周期性增益作用，用于补偿空气中声波传输损失和衰减。随后放大器输出到一个门槛电路，当数值当超出临界值，脉冲的传输测量开始。 第三部分 几何原件的识别 我们想要通过分析声纳数据来测定机器人和室内元件之间的几何关系。要点是能正确测量出机器人和几何原件之间的距离 面对如图二显示的室内环境状况。第一步，起点为距离墙边130厘米处，沿着W1的平行线路径，朝着目标G1移动。第二步，机器人沿着X轴平行线移动，从起点到目标G2。 图二 室内环境示意图 3.1 墙壁 声纳扫瞄是一个很好的声纳数据表示法。描述距离回应点是在声纳轴线上的延长，对于从起点到G1的过程，两个附近的声纳感应器us13 和us14 的响应点在图片3中显示.。几何原件w1在两个声纳数据差额保持不变时能被识别，us13的响应数据是 129.54 cm，us14的响应数据是 139.7 cm 。当us13从w1处获得的声纳波束能量很高时，门槛电路被触发。 因为声纳波束宽度是 25度，而相邻声纳感应器之间角度是 22.5度。因此测量精度很高。当一个机器人相对墙壁以不同的方向移动时，机器人和墙壁之间的距离可以清楚地表达，在这 16 个声纳响应数据之中，最小值被用做相对距离 图片3：机器人到w1的距离函数 需要注意，当机器人来到墙壁的尽头，us13和us14的响应数据将突变。通过这一信息，机器人可以自我判断其遇到了边缘。 3.2 角落 当移动机器人从起点运动到目标G2时，需要通过响应数据组来实现定位。依照声纳的功能，当测量数据出现最大值时，角将会被辨认出。比如，从响应数据组来看，当x轴上的150厘米到300厘米之间出现最大值时候，可以辨识出转角。详见图4 图4 us5响应数据 3.3边缘 虽然墙壁和转角能因反映的讯号而识别，但是对于边缘，很有可能生产一个被分散的讯号，因为衰减，回波变得非常弱。因此，边缘只能在接近的范围被观察到。边缘的几何学轴向将得到最大响应点。也就是说当扫描声纳主轴与边缘的几何轴重合时，会得到声纳的数据组的最小读数。 标准距离和真正距离比较在表格1中表示 表格1 辨认结果 G.E: Geometric Element 几何器件 M.P: Measurement Point 测量点 M.B: Main Beam 主柱 R.D: Response Data