第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统.ppt

第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统 主要内容 1.概述 2. 飞行控制系统设计 3. 机载计算机 4.导航与制导设计 5.飞行仿真 6.任务设备的控制管理 1、概述 1.概述 2.飞行控制系统设计 2.1飞行控制系统的工作原理 2.飞行控制系统设计 2.飞行控制系统设计 2.飞行控制系统设计 2.2飞行控制系统的设计要求 在系统初步设计的基础上，结合通用规范的选择与剪裁，得出飞行控制系统设计的纲领性文件，主要包括 系统级设计要求 控制律设计要求 机载计算机设计要求 传感器选择与安装设计要求 伺服作动设备设计要求 飞行控制软件设计要求 接口设计要求 系统试验要求等 2.飞行控制系统设计 系统级设计要求——顶层系统通过功能、性能指标分解而形成的对飞行控制系统的要求。 功能要求：自动飞行控制功能、地面遥控功能要求、状态检测与故障处理功能、飞行管理功能、任务设备管理功能 性能指标要求:姿态航向稳定与控制精度和响应时间要求，高度保持精度要求，空速保持精度要求、模态切换要求、抗风能力要求、稳定余度要求等 接口交联关系要求:飞控系统与管理系统的机械、电气接口特性、通信帧结构 地面监测与控制要求：遥测数据种类、数量、显示布局、处理方法、指令设置，功能、按键等等 设备安装要求 设备供电要求 2.飞行控制系统设计 控制律设计要求——由顶层设计中通过系统功能、性能指标分解而形成的由控制律来实现的功能和性能要求。 多模态控制功能要求：姿态、航向、高度等等 控制性能指标要求：控制精度与响应时间 稳定性要求：幅值裕度大于6db，相角余度大于45度 模态转换瞬态要求：转换瞬态不引起较大波动 2.飞行控制系统设计 机载计算机设计要求——由飞控系统顶层设计决定 外部接口要求：模拟量，数字量 计算机配置要求：字长、运算速度、存储量、采样频率、中断级别、定时器个数、编程语言、余度配置、自检功能等等 结构设计要求：结构形式、环境适应性、电磁兼容性、维修性、安全性 2.飞行控制系统设计 传感器选择与安装要求 角速率传感器：测量范围、精度、输出特性、带宽 姿态传感器：测量范围、精度、输出特性、带宽、安装精度要求 高度、空速传感器（大气数据计算机）：测量范围、精度、安装要求 位置传感器：惯性导航、bd、glonass、gps 2.飞行控制系统设计 伺服作动设备设计要求 性能要求：额定输出力矩、偏转范围、频带、间隙和零位误差、跟踪精度 外形尺寸与安装要求： 2.飞行控制系统设计 飞行控制系统软件设计要求 功能要求：上电启动与任务调度、输入输出处理、自动飞行控制、遥控指令处理、构形控制、状态监测与故障处理、导航控制与管理、遥测数据收集与编码发送 性能要求：运行时间要求、存储量要求、控制精度要求 接口要求： 安全性要求： 2.飞行控制系统设计 接口设计要求 模拟量接口：阻抗匹配、电压、极性、单端差分输入方式、转换精度、分辨率 开关量要求：接口间隔离、驱动能力、电平定义、阻抗匹配 数字量：接口类型（rs232、rs485、arinc429），通信方式，波特率、帧格式、屏蔽要求 频率量接口：频率量接口电平、极性、阻抗匹配、输入输出频率范围、精度等 2.飞行控制系统设计 系统试验要求 飞行控制系统综合试验 飞行控制系统与交联系统联合试验 飞行控制系统与仿真系统综合试验 飞行控制系统半物理仿真试验 飞行试验 2.飞行控制系统设计 2.3飞行控制律设计 飞行控制律设计是飞行控制系统的一个重要组成部分，它是指令与各种外部信息到飞机执行机构的一种映射关系。飞行控制律的设计就是确定这种影射关系，使无人直升机在整个飞行包线内符合所要求的品质。飞行控制律的设计是根据系统研制任务和顶层设计文件。 控制律结构——首先明确无人直升机的控制舵面：总距、油门、横向周期变距、总向周期变距、尾桨距，根据对无人直升机的飞行性能要求以及无控直升机的飞行动力学特性确定控制律结构。 下面给出一种无人直升机的控制律结构 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构rcah(w,p,q,r) 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构rcah(w,p,q,r) 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构rcah(w,p,q,r) 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构acah(w,pitch,roll,r) 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构TRCPH 2.飞行控制系统设计 一种无人直升机的飞行控制律结构TRCPH 2.飞行控制系统设计 无人直升机的飞行控制律参数设计 无人直升机控制律参数设计是在确定控制结构的基础上进行的。 2.飞行控制系统设计 控制律的切换 无人直升机在不同的飞行