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采用粒子群算法策略的PID直流电机控制调谐参数的设置 作者：Boumediène ALLAOUA*, Brahim GASBAOUI and Brahim MEBARKI 贝沙尔学院，技术与科学学院，电气项目科 B.P 417 BECHAR (08000) Algeria 摘要 在本文中，直流电机驱动的智能控制设计，使用粒子群算法（PSO）的方法实现PID最优控制的参数调整。提出的方法有优越特点，包括容易实施，稳定收敛特性和非常高的计算执行效率。在MATLAB环境下，时序PID-PSO控制器下的直流电机可以被仿真。比较模糊逻辑控制器，使用PSO智能算法，这种预期的方法更能快速地改善稳定响应速度，稳态误差也会减小，上升时间更短，在不过载的情况下，驱动电机的执行效率也不受到干扰。 关键字 控制调谐参数；粒子群算法（PSO）策略；时序PID-PSO控制器；直流电机转速控制；最优控制。 介绍 随着电力电子资源的发展，直流机器将变得越来越用，在他们找到了广泛应用的范围之内，即汽车工业（电动汽车），使用弱势能的电池系统（电动玩具），应用电力拖动的万能机器系统等等。 直流电机的转速能适应比较大的裕度，以便提供容易的控制和高效的执行力[1,2]。这里有几种常规的数字控制器类型，在执行各种各样的任务时被用于控制直流电机：PID控制器，模糊逻辑控制器；或前两者的混合控制：使用在不同领域的PID-粒子群算法（PID-PSO），PID-神经网络，PID-遗传算法，PID-蚁群优化和最优模糊逻辑控制器。 PID控制器被广泛地应用于工业装置中，是因为它的简便和稳定性。工业生产方法常受到参数和参数扰动的约束而改变，而这时则意味着会使系统变得不稳定。因此，控制项目师将会寻找自动调谐程序。 从控制法来说，直流电机呈现出优越的控制参数，因为这个领域的解耦本质[2]。最近，许多先进的控制方法论，例如非线性控制[3]，最优控制[4]，可变结构控制[5]，和自适应控制[6]，在直流电机上，都被广泛的利用着。然而，这些方法的理论基础，既复杂，又难以实现[7]。在瞬时变化和稳态响应下，PID控制的功能能对其进行处理，提供最简便和最有效的方法，在处理真实环境下的太多的控制问题下[8]。尽管这种方法的结构简单，鲁棒性好，获得最优的PID控制器协调增益是相当困难的。 PSO方法已经在应用中解决了复杂问题的最优化。PSO作为先进的启发式算法，第一次被肯尼迪和埃伯哈特所引进；具有生物体的行为的激发主动性，比如鱼群和鸟群[10,11]。一般情况下，PSO被认为是一个简单的概念，容易实现，容易实现其效率。不像其他的启发性技术，PSO灵活，并有良好的均衡机构提高其总体和局部的探究能力[12]。 在这篇论文中，一种时序安排的PID调谐参数将使用粒子群算法，解决直流电机的转速控制的方法，在被设计着。这篇论文的结构如下：第二章是对直流电机的描述和其模型的解释。第三章是对粒子群算法评论。第四章是描述如何利用PSO设计PID控制器，及其直流电机转速控制的最优化标准。第五章是通过对直流电机转速控制的仿真，比较这种设计方法和模糊PSO算法得出的结果[13]。第六章是论文的总结。 直流电机模型 直流电机具有多功能的性的特点。依靠各种有分流器、串联和隔离刺激组合的激磁绕组，它们被设计成能显示大范围变化的伏特表，或对于动态和稳定性能的运算，速度转矩特性能显示大范围的变化。因为它们能受到直流电机系统的控制，这种灵活的装置经常被用于许多要求电机转速宽量程和电机控制输出精确的复杂问题上。 这篇论文，他励直流电机模型的选择，取决于它的电力和机械性能要比其他的直流电机模型的要好。这种直流电机由外加电压驱动。图1显示了他励直流电机的等效电路。直流电机的特性方程如下： ??????????????????????? (1) ??????????????????????? (2) ??????????????????????? (3) 图1.他励直流电机的等效电路 表格1.常用符号表 符号 名称 Units and 激励电流和感应电流 [A] 直流电机的旋转速度 [Rad/Sec] ?and? 激励电压和感应电压 [Volt] and 激励电阻和感应电阻 [?] , ?and 激励系数，感应系数，和互感系数 [mH] 惯性力矩 [Kg.m2] 稳定电偶 [N.m] 摩擦系数 [N.m.Sec/Rad] 从先前状态方程式（1），（2），（3），能用MATLAB7.4（R2007a）环境下的Simulik6.6版本建立模型。Simulik下的直流电机模型如图2。直流电机的各种参数如表2 图2.Simulink下的直流电机模型 表2.直流电机的参数 ?= 240 [V] ?= 0.012 [mH] ?= 240