于扩展卡尔曼滤波的无刷直流电机磁场定向控制的实现杨超.docVIP

基于扩展卡尔曼滤波的无刷直流电机磁场定向控制的实现 上海康丘乐电子电器科技有限公司 杨超 王天顺 摘要：传统无刷电机六步换相控制法在电动车低速运行中会出现转矩脉动，出现噪音和运行不平稳现象，而在扩展卡尔曼滤波观测器下运用磁场矢量定向控制实时估算电机位置与速度，可使无刷电机低速时运转平稳，力矩波动小，噪音低。与传统无刷电机控制系统采集的信号不同，此种方法需要采集两相电流和三相反电势的方法来进行观测估算位置。仿真采用了建模仿真软件VisSim/ECD来进行分析，最后搭建控制和驱动电路做实验，给出实际测量的现场运行效果。 关键词：空间矢量调制 VisSim/ECD 无刷直流电机 卡尔曼滤波 1.引言 无刷直流电机由于它的高功率密度、启动转巨大和无碳刷寿命长等特点，在电动汽车领域里被广泛应用，代替了传统的直流有刷电机。而无刷直流电机传统控制方法在电动汽车低速时并不能满足平稳运行的要求，同时无刷直流电机在四轮电动汽车上应用还遇到重载启动，爬坡等特殊问题，这使得当前的无刷直流电机无位置启动方式在0速爬坡时无法使电机产生最大有效力矩。又考虑到霍尔位置传感器只能检测离散的位置信息，无法得到比较连续的位置信号，所以从重载启动问题、汽车安全性和低速运行平稳性上考虑，提出了一种带有霍尔传感启动然后切换至扩展卡尔曼滤波观测器的估算转子位置的磁场定向控制无刷直流电机，霍尔传感器能保证有效启动，启动之后立即