第6章 运动控制系统课件.pptVIP

伯德图和频域分析 图6.41 典型的二阶系统伯德图 图6.41是用MATLAB画出的 的典型伯德图。幅值图绘制在以分贝（dB）为单位的对数坐标中，其中幅值 sys=tf([1],[100,1,1]); w=logspace(-1,2); bode(sys,’b’,w) 多输入多输出系统 例6.24 图6.43所示为一个多输入单输出系统。推导输入输出之间的关系。 解：这个问题有多种解法。这里简单地给出一种如下： 例6.43 例6.24的多输入单输出系统 例6.25 推导图6.44所示多输入多输出系统中表示每个输出的方程。 解：写出每个输入与输出的关系式如下： 将 代入 可得 这两个方程可写成如下矩阵形式： 图6.44 状态空间控制方法 图6.4 机械系统 选择物体的位置作为一个状态， 。选择速度作为第二个状态，因此 。系统的初始条件和状态（位置和速度）都包含在这样的表达式中。式（6.3）可写为 例6.26 控制对象的模型为