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GPS卫星定位原理 GPS测量定位涉及很复杂的数学计算,而这些计算都由专门的软件来处理,所以面对非测绘专业的读者,以下只列出简单的原理公式。 5. 1 GPS卫星定位基本原理 利用三个以上卫星的已知空间位置,用空间距离交会法,求得地面待定点(接收机的位置,这就是GPS卫星定位的基本原理(图2—23但考虑到各种误差的影响,为了达到定位精度要求,至少需要同步观测4颗以上的卫星。 卫星是高速运行的动态已知点,卫星的实时位置是由导航电文解算的,只要实时测量出测站(接受机天线中心至卫星间的距离,就可以进行测站点的定位。公式如下: 式中(xJ,yJ,zJ为三个卫星某时刻的位置(j=1,2,3; (xP,yP,zP 为测站点P点坐标; (ρ1,ρ2,ρ3 为卫星到接收机天线的距离。 依据测距原理,其定位方法可分为:伪距法定位、载波相位定位和差分定位等。根据待定点运动状态可分为静态定位和动态定位。 单机定位又叫绝对定位,若至少两台以上接收机同时观测,确定两点间相对位置,又叫相对定位。 5.2 伪距测量定位原理 1伪距测量 伪距测量通常用C/A码或P码进行,在图2-24中,卫星到接收机的距离是通过测定信号从卫星到接收机的延迟时间乘以光速C来求得,延迟时间是通过码相关技术来求得。 GPS卫星发射的测距码是按一定的规律排列的,在同一周期内每个码对应着某一特定的时间,识别每个码的形状特征,即用每个码的某一标志可推算时延值τ,由于τ及各种误差的影响,实际测得的距离ρ′与卫星到接收机天线的几何距离ρ有一定差值Δρ,所以ρ′称为伪距: ρ=ρ′+Δρ。 考虑到卫星钟差C?δtk,接收机钟差C?δtj,电离层延迟δp1,大气对流层延 迟δp2,则 2伪距测量绝对定位(图2-25 一台静止的接收机用伪距测量方法同步观测四颗以上GPS卫星,分别得到伪距观测量ρj′(j=1,2,3,4…… 因此2-7式可写成: 式中j为卫星号,j=1,2,3,4…… 2-9式即为伪距定位的观测方程组。将上式线性化,并按最小二乘平差解此方程组,即可求得定位点坐标(xP,yP,zP。 5.3 载波相位测量定位原理 1载波相位测量 载波相位观测通过测定GPS接收机本振参考信号与卫星载波信号的相位差,间接测定卫星到接收机天线间几何距离。由于载波波长比C/A码的码长短,λL1=19cm,λL2=24cm,所以可达到很高的精度。 如图2-26,以φj k(tk表示K接收机在接收机钟面时刻tk所接收到的j卫星载波信号的相位值,φk(tk表示K接收机在钟面时刻tk所产生的本地参考信号的相位值,则K接收机在接收机钟面时刻tk时观测j卫星所取得的相位观测量可写为。 通常的相位或相位差测量只是测出一周以内的相位值,实际测量中,如果对整周进行计数,则自某一初始取样时刻(t0以后就可以取得连续的相位测量值。 在初始t0时刻,测得小于一周的相位差为△φ0,其整周数为N0J,此时包含整周数的相位观测值应为: Nj0是未知量,称为整周模糊度。 接收机继续跟踪卫星信号,不断测定小于一周的相位差△φ(t,并利用整波计数器记录从t0到t1时间内的整周数变化量Int(φ,只要卫星Sj从t0到t1之间卫星信号没有中断,则初始时刻整周模糊度N0j就为一常数,这样,任一时刻t1卫星Sj到K接收机的相位观测值为: 2载波相位测量绝对定位 一台静止的接收机用载波相位测量方法同步观测四颗以上GPS卫星,分别得到(2-10式相位观测值,并考虑到各种误差的影响,同样可列出载波相位测量的观测方程式,并按最小二乘平差求解,即可求得定位点坐标(xP,yP,zP。 由于方程式复杂,此处不一一列出。 3整周模糊度和周跳 以下需要讨论两个重要的问题: ①整周模糊度N0是未知的量,如何确定?很多学者提出了解算的方法,如伪距法、三差法、快速确定法以及把N0作未知数参加平差(整数解、实数解等方法,并由软件来解决此问题。 ②接收机在信号跟踪接收过程出现信号中断使计数器无法连续计数,即出现整周跳变,如何修复周跳,确定Int(φ的正确数据?常用多项式拟合法,卫星间求差法以及根据平差后残差发现和修复整周跳变。 5.4静态相对定位 静态相对定位是用两台接收机分别安置在基线两端,同步观测相同的GPS卫星,以确定基线端点的相对位置或基线向量。同样,多台接收机安置在若干条基线的两端,通过同步观测GPS卫星可以确定多条基线向量。在一个端点坐标已知的情况下,可以用基线向量求另一待定点坐标。相对定位的主要原理是,在两个或两个以上观测站同步观测相同卫星的情况下,卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差对观测量的影响具有一定的相关性,利用观测量求差的办法可有效地消除或减弱相关误差影响,以提高定位精度。 如图2-27,两个测站同步观测两个卫星,在ti时刻,