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3-4 高阶系统的时域分析 一、三阶系统的单位阶跃响应 二、高阶系统的单位阶跃响应 其闭环传递函数 当输入为单位阶跃函数时， 三、闭环主导极点 2、 超调量的计算 3、 调节时间的计算 * * 工程上的大部分系统是高阶系统，他们的动态性能 指标很难解析确定（但数值确定并不难），因此，在经 典控制理论的发展阶段，通过引入闭环主导极点的概念， 导出若干工程实用的动态性能指标估算公式。 一、三阶系统的单位阶跃响应 二、高阶系统的单位阶跃响应 三、闭环主导极点 四、高阶系统的动态性能估算 设闭环传递函数 式中，s0＞0,ζ＜1 当输入为单位阶跃函数时， 三阶系统包括一对共扼极点和一个实极点 取拉氏反变换，（且令b= s0/ζωn,）并整理得 由于 表明 （2）当系统阻尼比ζ不变时，随着b 值的下降，超调量不断下降、而峰值时间、上升时间、和调节时间则不断加长。在b＜1时，三阶系统将表现出明显的过阻尼特性。 （1）实数极点s=s0 可使单位阶跃响应的超调量下降，并使调节时间增加。 表明 式中，q+2r=n, q为实数极点的个数；r为共轭复数极点的对数。 部分分式展开，并设0＜ζk＜1,取拉氏反变换，并整理 （1）响应由一阶系统和二阶系统的时间响应函数项组成。当所有闭环极点都位于左半s开平面时，系统是稳定的。 （2）零极点对系统性能的影响。 高阶系统的增益常常调整到