速度闭环控制的直流调速系统.ppt

电力拖动自动控制系统;考核方式;电力拖动自动控制系统及其相关学科;（4）分类： 按控制量的不同： 以电动机的转速—调速系统 以工作机构的角位移或直线位移—位置伺服系统（位置随动系统） 各种电力拖动控制系统都是通过控制电动机的转速来工作的，因此，调速系统是最基本的电力拖动控制系统。;运动控制及其相关学科图 ;运动控制系统及其组成;（1）电动机及负载 控制对象——电动机 电动机：电能转换，输入的电能转换为机械能； 机械传动机构：机械能传递给工作机械。 ;运动控制系统及其组成;电力拖动控制系统的发展概况与趋势;运动控制系统的转矩控制规律;主要知识结构;第一部分 电力拖动直流调速系统;*;前言; 引 言;根据直流电机转速方程  ; 三种调速方法的性能与比较; 直流调速电源;1 旋转变流机组; G-M系统工作原理; G-M系统特性; 2 静止式可控整流器; V-M系统工作原理; V-M系统的特点; V-M系统的问题; 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 （1-14） ; 由于式（1-14）中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则式（1-14）变成 （1-15） ;近似传递函数;晶闸管触发与整流装置动态结构;3 直流斩波器或脉宽调制变换器;;(2) 斩波器的基本控制原理;这样，电动机得到的平均电压为; (4) 斩波电路三种控制方式;(5) PWM控制与变换器的数学模型; 因此PWM控制与变换器（简称PWM装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成 （1-28）;(6) PWM系统的优越性;小 结;1 转速控制的要求和调速指标;调速指标; ;;例如：在1000r/min时降落10r/min，只占1%；在100r/min时同样降落10r/min，就占10%； 如果在只有10r/min时，再降落10r/min，就占100%，这时电动机已经停止转动，转速全部降落完了。 因此，调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。 调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。;调速范围、静差率和额定速降之间的关系 ; 上式表示调压调速系统的调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同一个调速系统， ?nN 值一定，由式可见，如果对静差率要求越严，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 ;例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？;解 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 ;*;开环调速系统;许多需要无级调速的生产机械常常对静差率提出较严格的要求，不能允许很大的静差率，此时，开环调速系统不能满足较高的性能指标要求;开环调速系统;*;第1章 速度单闭环控制的调速系统;1.速度单闭环控制的调速系统;速度单闭环调速系统的组成;; 目前，组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案： 对于中、小容量系统，多采用由IGBT或P-MOSFET组成的PWM变换器； 对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等； 对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置。;静特性：闭环系统中电动机转速与负载电流的稳态关系;Back to 动态数学模型;转速负反馈调速系统稳态结构图;速度单闭环调速系统的静特性方程如下：;; 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 ;1.1 速度单闭环调速系统的组成及其静特性;闭环系统 必须引入放大器;;1.1 速度单闭环调速系统的组成及其静特性;1.1 速度单闭环调速系统的组成及其静特性;励磁变化;;;结论4：对给定作用的变化唯命是从。 ;应用比例调节器的闭环系统是有静差的控制系统 闭环系统绝对服从于给定输入 闭环系统对于被包围在负反馈环内的一切主通道上的扰动作用都能有效地加以抑制 对给定电源和反馈检测元件中的误差无