伺服控制及其应用.pptVIP

伺服控制及其应用 内容提要 伺服系统 系统结构 系统组成 应用举例 LOS系统 dSPACE应用 讨论 伺服系统 什么是伺服控制 狭义伺服控制 随动控制 抗扰动控制 广义伺服控制 执行机构 举例－电机伺服控制、液压伺服控制、其他 领域－舵机、轧钢、其他 军工－？ 系统结构 控制系统结构 典型控制 前向通道、单位反馈 反馈控制 反馈通道 前馈控制 前馈补偿、改善动态性 内模控制 模型抵消、提高鲁棒性 系统组成 控制系统组成 被控对象 执行机构、负载 传感器 反馈信号 控制器 模拟控制器、数字控制器 系统组成 被控对象 电机 电能机械能 电磁阀 液压系统 其他 电磁线圈、加热、压电陶瓷 军工 ？ 系统组成 电机分类 直流电机 力矩电机－直接驱动 伺服电机－齿轮减速 交流电机 异步电机 同步电机 步进电机 无刷电机 特殊电机 直线电机、旋转变压器 系统组成 直流电机 力矩电机 力矩控制 低速平稳 应用－雷达天线 伺服电机 齿轮减速 输出力矩大 应用－舵机 系统组成 PWM电机控制 双极性控制 50％占空比 低速平稳 分辨率低 单极性控制 换向信号 分辨率高 空间矢量PWM 三相、6线、死区 系统组成 传感器 位置传感器 光电码盘，绝对、增量 旋转变压器，单极、多级 感应同步器， 霍尔传感器，低精度 速度传感器 位置传感器差分 测速发电机 特殊传感器 陀螺仪，直线位移 应用举例 精密伺服控制 航天领域 惯性导航、天线、帆板控制 航空领域 雷达天线、导引头 陆地领域 火控系统 航海领域 减摇，测控系统 LOS系统 LOS应用 可见光 间谍卫星、白天测星、望远镜、电视导引头 红外 预警卫星、红外夜视、低空导航、红外导引头 微米波 卫星数据链、多普勒雷达、雷达导引头 激光 激光测距、激光告警、激光武器 LOS系统 “鹦鹉螺”激光武器也称战术高能激光武器(THEL)，由激光器、指示追踪、火控雷达和指挥中心四个主要部分组成。其指挥控制中心可同时追踪15个目标，激光束照射靶标5秒钟即可摧毁目标，系统有效射程10公里，如果配以强大的电力支持，也可用于攻击飞机。 LOS系统 2019年10月，洛克希德·马丁公司交付了飞行转塔，它是机载激光器系统中的最后一个分系统，在几乎两年内进行了广泛的改进，运抵爱德华兹空军基地后开始装到机载激光器飞机上。飞行转塔是光速控制/火力控制系统(BCFC)的心脏，采用全套阵列的镜面和光学装置对大气影响和飞行扰动进行修正，使高能激光束对准、到达并聚集到助推阶段的弹道导弹上。 LOS系统 系统组成 有效载荷 可见光、红外、激光 框架平台 2框架、4框架、5框架 伺服系统 电机伺服 图像系统 目标识别、目标跟踪 LOS系统 视轴控制目的 视轴稳定 相对于惯性系 隔离运动 抵抗扰动 多框架 视轴跟踪 目标跟踪 捕获与跟踪 火控铰链 LOS系统 视轴控制原理 视轴稳定 速度稳定回路 单位反馈控制 精度40urad 视轴跟踪 位置随动回路 前馈控制 精度100角秒 “鹦鹉螺”激光武器也称战术高能激光武器(THEL)，由激光器、指示追踪、火控雷达和指挥中心四个主要部分组成。其指挥控制中心可同时追踪15个目标，激光束照射靶标5秒钟即可摧毁目标，系统有效射程10公里，如果配以强大的电力支持，也可用于攻击飞机。 LOS系统 视轴控制传感器 视轴稳定 陀螺测速 模拟量 旋转变压器测速 特殊模拟量 视轴跟踪 图像识别 串行通讯 旋转变压器测位置 特殊模拟量 LOS系统 陀螺仪 按控制量分 角位置陀螺仪、角速率陀螺仪 按原理分 机械陀螺仪：液浮、挠性、微机械、微硅 光电陀螺仪：激光、光纤 主要性能指标 长期稳定性°/h、短期稳定性°/h 、带宽、噪声、线性度、范围、标度因数等 LOS系统 旋转变压器 极对数 单级、多级 工作原理 V=A*SIN(Wt) 励磁电源：1KHz、28V 角位置解调 滤波法、鉴相法 旋变解调模块 LOS系统 视轴控制执行器 力矩电机 工作电压 28V 堵转转矩 4N.m PWM控制 PWM频率 20kHz 双极性 50％ 功率级 MOSFET 20kHz PWM输入 50％ LOS系统 应用案例   陀螺稳定系统参数 稳定性能 50 μrad 俯仰转动角度 +15° ~ -120° 方位转动角度 360°连续 最大转动速度 60° /sec 最大转动加速度 200° /sec2 LOS系统 应用案例 　 物理参数 工作温度 -15℃ ~ +45℃ 湿度 10 ~ 95% 功率 小于240W 输入电压 18 ~ 36V