传感器与测试技术第四章.pptxVIP

传感器与测试技术第4章 机器人传感技术4.1 机器人触觉传感技术4.1.1 触觉传感器1．接触觉传感器 接触觉传感器可以检测与外界物体是否接触，如感受是否接触地面，是否抓住物体等。图a为金属罩顶式高密度接触觉传感器。图b为高密度接触觉传感器。图c为使用导电橡胶的接触觉传感器。1－橡胶；2－金属罩顶；3－电极；4－碳纤维纸；5－氨基甲酸乙酯泡沫；6－衬底；7－绝缘体；8－导电橡胶；9－海绵状橡胶2．压觉传感器 压觉传感器实际是接触觉传感器的延伸，用来检测机器人手指握持面上承受的压力大小及分布。（1）压阻型压觉传感器 下图所示为压阻型压觉传感器的基本结构。该传感器共有三层：上层是带有条形导电橡胶的柔性硅橡胶层；中间层是压阻材料构成的感压膜；下层是带有条形电极的印制电路板。1－导电橡胶；2－硅橡胶；3－感压膜；4－条形电极；5－印制电路板（2）光电型压觉传感器下图所示为光电型阵列压觉传感器的结构示意图。1－发光二极管；2－光敏二极管；3－触杆；4－弹性触头（3）压电型压觉传感器 利用压电晶体等压电效应器件，可制成类似于人类皮肤的压电薄膜来感知外界压力。其优点是耐腐蚀、频带宽和灵敏度高等，缺点是无直流响应，不能直接检测静态信号。（4）压敏型压觉传感器 利用半导体力敏器件与信号调理电路构成集成压敏传感器。其优点是体积小、成本低、便于与计算机接口，缺点是耐压负载差、不柔软。3．力觉传感器 力觉传感器用于感知机器人的指、肢或关节等在工作和运动时所受力的大小和方向，进而控制如何运动、采取什么姿势，以及推测物体的重量等。 下图所示为一种铝制圆筒状的六自由度腕力传感器，外侧由八根窄长的弹性梁支撑，其中四根为水平梁，四根为垂直梁。每根梁的颈部开有小槽，使颈部只传递力，消除扭矩作用。水平梁的上下两侧、垂直梁的左右两侧贴有应变片，阻值分别为R1和R2，组成差动半桥测量电路。4．滑觉传感器 滑觉传感器可以检测垂直于握持方向物体的位移、旋转、由重力引起的变形，以达到修正夹紧力，防止抓取物滑动。 下图所示为滚球式滑觉传感器，主要由一个可自由滚动的金属球和触针组成。当金属球与被夹持物接触时，若物体滑动将带动金属球随之滚动，触针与金属球的导体区交替接触，从而输出一系列脉冲信号。1－被夹持物；2－柔软覆层；3－触针 下图所示为具有温觉、触觉和压觉、滑觉的PVDF仿生皮肤的剖视图。上层PVDF获取温觉和接触觉信号，下层PVDF获取压觉和滑觉信号。1－保护层；2－上层PVDF；3－电加热层；4－柔性隔热层；5－下层PVDF；6－条状电极；7－硅导电橡胶基底 当传感器接触物体时，输出左图所示的单方向脉冲信号，即接触觉信号。当物体相对于传感器表层滑动时，输出右图所示的交变电压信号，即滑觉信号。4.2 机器人接近觉传感技术4.2.1 接近觉传感器1．感应式接近觉传感器 感应式接近觉传感器主要有三种类型，分别基于电磁感应、霍尔效应和电涡流效应，一般用于近距离、小范围内的测量。（1）电磁感应接近觉传感器 当传感器远离铁磁体时，磁力线如左图所示；当传感器靠近铁磁体时，如右图所示。（2）霍尔效应接近觉传感器 霍尔效应接近觉传感器的核心为霍尔元件和永久磁铁。霍尔元件置于磁场中，若有电流流过时，在垂直于电流和磁场的方向上会产生电势（霍尔电势）。当附近无铁磁体时，霍尔元件感受到一个强磁场，霍尔电势最大，如左图所示。当铁磁体接近传感器时，磁力线被旁路，霍尔元件感受的磁场强度减弱，引起输出霍尔电势减小，如右图所示。1－永久磁铁；2－霍尔元件（3）电涡流接近觉传感器 电涡流接近觉传感器由激励线圈和检测线圈组成，如图所示。1－激励线圈；2－检测线圈；3－金属物体2．电容式接近觉传感器 电容式接近觉传感器可以检测任何固体和液体材料。当外界物体靠近传感器时，将引起电容量变化，由此来反映距离信息。下图所示为双极板电容式接近觉传感器的原理图。3．光电式接近觉传感器 下图所示为光电式接近觉传感器的原理图。光源发出的光束经发射透镜射到物体，经物体反射并由接收透镜汇聚到光电器件。若物体不在感知范围，光电器件无输出。1－光电器件；2－接收透镜；3－物体；4－发射透镜；5－光源4．超声波接近觉传感器 超声波接近觉传感器适用于较远距离和较大物体的测量，下图所示为超声波接近觉传感器的示意图，其核心器件是超声波换能器，材料通常为压电晶体、压电陶瓷或高分子压电材料。1－树脂；2－换能器；3－吸声材料；4－壳体；5－电缆 以脉冲延时法和相位调制法为例对超声波接近觉传感器进行介绍。 脉冲延时法电路简单，但不适于近距离测量。其原理是测量渡越时间，即测量超声波从介质中发射出去开始，到物体反射后沿原路返回之间所需要的时间。由渡越时间和介质中的声速即可获知物体与传感器的距离，左图所示为该方法的工作波形。 相位调制法电路复杂