三部分《制造自动化技术》.pptVIP

《先进制造技术》课件;3.1 工业机器人（IR） 3.2 柔性制造技术（FMS） 3.3 计算机集成制造系统（FMS） 3.4 智能制造系统（IMS）;3.1 工业机器人(Industrial Robot) ;表3-1 工业机器人和机械手的区别 ;二、工业机器人的组成 ;　　(4) 立柱：是支承手臂的部件。其作用是带动臂部运动，扩大臂部的活动范围，如臂部的回转、升降和俯仰运动都与立柱有密切联系。 　　(5) 行走机构：目前大多数工业机器人没有行走机构，一般由机座支承整机。行走机构是为了扩大机器人使用空间，实现整机运动???设置的。其有两种形态：模仿动物步行形态的足；模仿车子行走形态的滚轮。 ;　　2、驱动系统 　　该系统是驱动执行机构运动的传动装置，常用的是液压传动、气压传动和电传动等。 　　3、控制系统 　　该系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作。对示教再现型工业机器人来说，是指包括示教、存储、再现、操作等各环节的控制系统。按控制信号对执行机构发出指令，必要时对机器人的动作进行监视，当发生错误或故障时发出报警信号。控制系统还对生产系统(加工机械和其他辅助设备)的状况作出反应，产生相应的动作。控制系统是反映一台工业机器人的功能和水平的核心部分。 ;　　4、检测机构 　　该系统通过各种检测器、传感器，检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统