半球成像系统及其图像处理.pdfVIP

浙江大学硕士学位论文 第二章 半球成像系统及其图像处理 半球成像系统的核心部件是全景环形透镜P(PAL)，本章阐述了PAL的由来，优点，原 理，几何结构以及成像特点以及图像处理方法。图像处理的内容较为广泛，包括图像的增 强、恢复、去噪声等，鉴于这些不代表半球成像系统图像处理的特点，也容易在其他资料 上找到，故不在此表述。而针对PAL所成的全景环形像的，对环形像的径向和周向进行拉 伸和延展，将环形像恢复为常规视场平面像则是PAL图像处理的特点，对此进行了详细阐 述。 2.，全景环形透镜 (PAL) 2.1.1中心投影法原理 日常生活中，人眼在观察外部景物时，遵循着透视的原理。同一样东西，如距离我们 的眼睛近，看起来就会比距离远时大一些，即远小近大的现象。这使得人眼产生前后远近 的感觉，二维空间就呈现在我们的眼前。为了把二维空间压缩到二维平面上去。如当人们 想用一幅图画来描述它所观察到的空间的情况，必须要模仿这一现象，把远处的景物幽的 小一些，而把近处的景物画的大一些。并且随着距离的增加，观察到的景物将会产生会聚， 最后慢慢消失。如图2-1所示。 地平线 Q )〔 门 ︶ ‘ 0 训 图2-I中心投影法不意图 浙江人学硕士学位论文 这种将二维全间投影到二维平面上的方法叫中心投影法CCP(CentralConvergence Perspective).景物最后消失的那一点叫作灭点。CCP投影法的灭点在一条直线上，这条 直线即人们所说的视平线 (地平线)。 现代医学和工业中常用到内窥技术。所谓的内窥技术就是对一个空腔的内部成像。用 来直接观察空腔、管道或人休器官内部腔体的光学成像装置称为内窥镜。依照传统的成像 理论，实现内窥技术的光学系统起着类似于一个窗口的作用，透过这个窗口来观察空腔内 的三维空间。这一窗口所形成的图像遵循中心投影法，在观察者的眼睛上形成前后远近的 感觉。当然，内窥镜的成像系统不可能同时对空腔的全景成像。这是因为内窥镜遵循中心 投影法的缘故，如前所述，CCP投影法的灭点在一条直线上，为了获得3600的全景图像， 需要一个无限大的像平面，这实际上是不可能的。为保证3600的视场，内窥镜的转向镜应 能自由旋转或内窥镜能整体旋转.但即使这样也无法在同一时刻观察到整个空腔内的情况， 而只能按成像系统的旋转顺序，依次观察每一个小视场范围的景象。 在某些特定的场合，人们需要对很大的视场角进行成像。按视场角分类，把视场角为 600以上的照相物镜称为广角物镜，而把视场角为900以上的照相物镜称为超广角物镜。例 如鱼眼透镜。同样，因为鱼眼透镜也遵循中心投影法，随着视场的扩大，视平面变弯，物 象对应关系复杂，无论在纪录或再现中都很难补偿，限制了其在管道测量、医疗窥视及安 全监视等方面的应用。由此可见，应用于大视场、全景成像，遵循中心投影法的传统光学 系统有着难以克服的缺陷。 2.1.2平面圆柱投影法 为了克服中心投影法在大视场、全景成像时的缺点，实现在同一时刻 (不用依照光学 系统的旋转顺序)对空腔全景成像，人们提出了平面圆柱投影法FCP(FlatCylinder Perspective)，它将围绕光学系统光轴 3600范围的圆柱视场投影到二维平面上的一个环 形区域内，如图2-2所示。