专题报告---文献探讨分析.pptVIP

指導老師:龔志銘教授 開發團隊:詹秉軒、楊沛元 莊澤銘、盧毅 實踐大學資訊科技與通訊學系 具視覺辨識之無人機系統 開發動機 1 近年來無人機快速發展在各行業上，例如軍事上的偵查、監視，一般收集氣象資料、交通巡邏、噴灑農藥，使空拍機在生活中被大量使用，但在空拍機的安全飛行上要擔憂許多的問題，以及使用上的技巧需要一定的技術門檻，所以只要能在現有的空拍機上加載一套系統能使空拍機的拍攝更加簡單。 以影像辨識判斷飛行指令再經由遠端遙控或機載電腦傳送命令使無人機自主飛行，以取代全球定位系統。 作品簡介 使用微電腦架構使無人機具有自我分辨人物與移動計畫的能力，增加無人機的安全性和互動性，並結合後台的雲端運算能力進行資料進一步的分析辨別，以利於資訊的整理。 * 需求功能 地面控制站 Mission Planner 我們可以利用它進行校正、任務設定、觀測無人機飛行資訊等 * 人臉辨識 Haar分類器 Haar分類器算法為Haar-like特徵做檢測然後使用積分圖（Integral Image），對Haar-like特徵求值進行加速之後使用AdaBoost算法訓練區分人臉和非人臉的強分類器，再使用篩選式級聯把強分類器級聯到一起，提高準確率。 * 系統架構 機體使用3DR Pixhawk飛行控制器作為無人機的主要控制器，進行機身穩定與訊號的轉換，並使用樹莓派作為運算單元，分析接收到的影像資料，辨識出人臉位置，並輸出正確的資訊給飛行控制器，使無人機往判定位置移動。 * 使用地面站即時監控無人機與飛飛行狀況行數據紀錄，必要時可對無人機進行細節控制，危急時使用手動方式(遙控器)操控機體。利用Google Cloud Platform對地面站接收到的圖像資料進行更進一步分析，判斷出所辨識出的人物，並分辨出該圖像屬於何人。 * 架構圖 2 流程圖 * 機體展示 * 結論 目前飛機上的自動飛行主要都是依賴全球定位系統（GPS），不過這種感測器與影像資訊無關，必須事先知道任務目標的座標資訊才能進行設定，無法在飛行中自動辨認目標進行追蹤。所以這次專題的目的則是將物件追蹤的技術應用在無人飛行載具上，由機上攝影機所拍攝的影像中自動搜尋一個臉型及臉部特徵的特定目標。 * 未來展望 現階段雖然能夠實現視覺辨識並自主飛行，由於此過程因資訊與資訊的溝通而導致延遲，以及影像受到光線的影響使辨識不出人臉或錯誤辨識，所以希望未來能增加辨識條件以提升影像辨識的穩定性。及無人機在飛行中的資訊及控制能即時的回饋給使用者。 * END * * * * * * *