四元数矩阵的乘法及其可易性-力学学报.pdf

, 第 卷 第 期 力 学 学 报 , , 年 月 四元数矩 阵的乘法及其可易性 肖 尚 彬 西 北 工 业 大 学 提要 本文讨论 了四元数矩阵的乘法运算 , 得 出了 四元数矩阵乘法可 易性的一般规则 并 用此法方便地证 明了刚体 的有限转动 定理 , 进 行 了刚体有限转动 的合成 文 中提 出的方法发 展 了文献 门 的结论 , 在捷联式姿态计算 中具有很大 的实用 价值 、 一 引 言 在 四元 理论 , 四元 的 法 占据特 的 , 着 关 用 于 四元 数 中 数 乘 运算 殊 位置 起 键作 由 数乘 、 法巧妙而成功地解决 了刚体有 限转动 的合成 问题 , 因而使得 四元数方法在 刚体 定位 惯性 导航 中获得 了广泛而有 效 的应用 一 四元数的乘法运算 以 四元数单位数 的 自乘 与交乘规 则为基础 ,