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* * 第七章 平面连杆机构及其设计 §7—1 连杆机构及其传动特点 §7—2 平面连杆机构的类型和应用 §7—3 平面四杆机构的基本特性 §7— 4 四杆机构的设计 §7—1 连杆机构及其传动特点 原动件的运动都是要经过一个不直接与 机架相联的中间构件(连杆）才能传动从动件。 特点： 1）其运动副为低副面接触，压强较小， 可以承受较大的载荷。便于润滑，不易产生 大的磨损，几何形状较简单，便于加工制造。 2）从动件能实现各种预期的运动规律。 3）连杆上各不同点的轨迹是各种不同形状 的，从而可以得到各种不同形状的曲线，我们 可以利用这些曲线来满足不同轨迹的要求。 4）有较长的运动链，使连杆机构产生 较大的积累误差，降低机械效率。 5）连杆及滑块的质心都在作变速运动， 它们所产生的惯性力难于用一般的平衡方法 加以消除，增加机构的动载荷。 一、平面四杆机构的基本形式——铰链四杆机构 连架杆 机架 连架杆 连杆 A B D 能绕其轴线转360o的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 §7—2 平面连杆机构的类型和应用 1 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆中一个为曲柄， 另一个为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。机 构中，当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，可将曲柄 的连续转动，转变成摇杆的往复摆动。 2 双曲柄机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是曲柄，则称 为双曲柄机构。 平行四边形机构 反平行四边形机构 3 双摇机构 铰链四杆机构的两连架杆都是摇杆， 则称为双摇杆机构。 二、平面四杆机构的演化型式 1、改变构件的形状和尺寸 A B D 1 2 3 4 C L3→∞ C 3 A B 1 2 4 e A B 1 2 3 4 e C C A B D 1 2 3 4 L3 L3→∞ A B 1 2 3 4 C L2 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 2、改变运动副的尺寸 RBRAB 偏心轮机构 3、 机架置换 (a)曲柄滑块机构 A C B 1 2 3 4 B A 1 2 3 4 C (b)曲柄转动导杆机构 A 1 2 3 4 C B (c)曲柄摇块机构 A 2 3 4 C B 1 (d)定块机构 §7—3 平面四杆机构的基本特性 一、平面四杆机构曲柄存在的条件 1）设a＜d，当AB杆能绕A点作整 周回转时，AB杆应能占据AB与AB 两个位。各杆的长度应满足： (bc) (cb) 则 由上式得： 即：AB（连架杆）杆为最短杆。 最短杆与最长杆的长度和小于 或等于其他两杆的长度和。 2）设d＜a，同理 (bc) a -d ? b - c (c b) a - d ? c - b 则 由上式得： 即：AD（机架）杆为最短杆。 最短杆与最长杆的长度和小于 或等于其他两杆的长度和。 由此可得曲柄存在条件： 1 ) 最短杆与最长杆的长度和应 小于或等于其他两杆的长度和。 2) 最短杆是机架或连架杆。 二、急回运动和行程速比系数K 从动件运动到两极限位置时，曲柄之间所夹的锐角 称为极位夹角（θ ）。 当AB运动到与连杆重和共线位置AB1时， 摇杆运动到左极限C1D位置， 当AB运动到与连杆拉直共线位置AB2时， 摇杆运动到右极限C2D位置， B2 极位夹角 C1 B1 C2 摆角 2 a 1 D A C 3 4 B b c d 1、急回运动 V2； 分析： AB1→AB2， AB2→AB1， φ1 C1D→C2D， ψ， t1 ， V1； = 1800+θ， φ2 C2D→C1D ， ψ， t2 ， = 1800 - θ， 摇杆的这种运动性 质称为急回运动。 v1 v2 C2 B2 A 2 1 C 3 4 B D a b c d C1 B1 V2=C2C1/t2， 所以： t1 t2 ； 因为：C1C2弧长= C2C1弧长， 而 V1=C1C2/t1， 所以： V2 V1 显然： φ1 φ2 ， 平面四杆机构具有急回特性的条件： （1）原动件作等速整周转动； （2）输出件作往复运动； （3） 2、行程速比系数K 讨论：1）若θ≠0 ， 2）若θ= 0 ， 则K 1， 即V2 V1 ， 机构有急回运动； 则K = 1， 即V2 = V1 ， 机构无急回运动。 K= V2 V1 = C2C1/t2 C1C2/t1 t1 t2 = = 180o+ θ 180o-θ = φ1 φ2 空回行程平均速度V2与工作行程平均速度V1之比， 称为行程速比系数，用K表示，则： 三、传动角与压力角 在不