机械振动-第五章多自由度系统的振动.pptVIP

第五章 多自由度系统的振动 主要内容 5.1 引言 5-2 多自由度系统振动方程式 5.3 固有频率和主振型 系统自由振动的一般解 （2）主振动 固有频率和主振型与广义坐标的关系 5.4 主坐标和正则坐标 正交性的物理意义 振型矩阵及正则振型矩阵 （3）主坐标和正则坐标 6.5 固有频率相等或为零的情况 固有频率中出现零解 振型图 刚体自由度的消除 5.6 系统对初始条件的响应 求系统对初始条件响应的步骤 求系统对初始条件响应的步骤 例： 例： 系统对激振的响应 振型叠加法 任意随时间变化的力作用 6.7 矩阵迭代法 迭代过程 情况1：系统各广义坐标上有同频率、同相位的简谐力的作用，系统的强迫振动方程式为： 求系统稳态的强迫振动解，即系统的稳态响应。设解的形式为： 代入到振动方程式，有： 得： 情况2：系统各广义坐标上有同频率、不同相位的简谐力的作用，各外力可以写成： 系统的强迫振动方程式为： 情况3：系统各广义坐标上有同一周期的周期力作用，把周期力按富氏级数展开，求出各谐波分量引起的系统的稳态强迫振动解，然后叠加起来。 情况4：系统各广义坐标上有任意随时间变化的力作用，求解各坐标的一般解的解析表达式是比较困难的。 通常采用数值解法。 分别求出各力分量引起的系统稳态强迫振动解，然后叠加起来。 用正则坐标xN1, xN2,…,xNn表示的情况1的系统强迫振动微分方程式为 直接利用第三章中单自由度系统强迫振动的结果，得每个正则坐标的响应为 可以求出系统原坐标的响应 即： 其中： 注：单自由度系统受迫振动稳态解（有阻尼时）为： 无阻尼时，r=0，故φ=0， 用正则坐标表示的系统强迫振动微分方程式为 由杜哈梅积分方法，得每个正则坐标的响应为 求固有频率和主振型的计算方法 无阻尼多自由度系统的自由振动，其固有频率和主振型可由下式求出 或写成 对于正定系统，还可以用下面的式子求固有频率及主振型 或 引入符号 动力矩阵 对于一个给定的系统，动力矩阵[D]是可知的。矩阵迭代法就是用逐次迭代、逐次逼近的方法求解振型方程，以确定特征值p2和特征向量（主振型）{A}。 我们实际上并不知道主振型，可以先设一个向量 ，作为第一阶主振型的第一次试探解，称它为初始列阵，显然不会恰好是一组主振型。 对 进行 的运算，可求得新的一个向量 由于 是任意假定的，故 的各元素与 各对应元素的比值 各不相等，这说明 及 都不是主振型。 可以证明 比 更接近于系统的第一阶主振型。 得到主刚度矩阵 也是对角矩阵 将各主振型正则化，对于每一段主振动，定义一组特定的主振型为正则振型，用列阵 表示，它满足条件 正则振型可以用任意的主振型求出 ci是待定常数，可以由正则振型的定义得到 把各阶正则振型列阵，依次排成各列，构成一个n×n阶的正则振型矩阵 得到正则质量矩阵 是单位对角矩阵 同时得到正则刚度矩阵 正则刚度kNi等于固有频率的平方值 第i阶固有频率平方的值 利用振型矩阵（或正则振型矩阵），可是系统的质量矩阵[M]和刚度矩阵[K]都变换成对角矩阵形式的主质量矩阵（正则质量矩阵）及主刚度矩阵（正则刚度矩阵）。我们可以利用主振型与振型矩阵，简化系统运动方程式的形式 已知系统自由振动微分方程式的一般形式为 由于[M]和 [K]一般不是对角矩阵，因此上式是一组相互耦合的微分方程组。 已知系统的固有频率及主振型，利用振型矩阵就可将系统原来的坐标{x}变换成一组新的坐标{xp}，定义 相应有 展开后得 整理后得 可以看出：原先各坐标x1、x2、…xn任意一组位移值，都可以看成是由n组主振型按一定比例组合而成的，这n个比例因子就是n个新坐标xp1、xp2、…xpn的值。我们称这组新的坐标{xp}为主坐标。 将 代入振动方程式 得 两边前乘以矩阵[Ap]T，得 即 展开后的形式为 将 两边前乘以 后可得 可以得到 故有 多自由度系统的动能与势能用一般的广义坐标可表示为 当 时，一般 即动能和势能的表达式中有交叉项。导致系统振动方程式有耦合项。 通过坐标变化，得到用主坐标表示的系统的动能和势能 利用正则振型矩阵对原坐标进行线形变换，令 新的坐标{xN}中各元素xN1, xN2，…,xNn称为正则坐标。 得到用正则坐标表示的系统的动能和势能表达式： 系统的运动方程式为下述形式： 采用正则坐标来描述系统的自由振动，可以得到最简单的运动方程式的形式。 由原来坐