控制系统的静态和态性能指标.pptVIP

动态性能指标 研究线性系统在零初始条件和单位阶跃信号输入下的响应过程曲线， 超调量：响应曲线第一次越过静态 值达到峰值点时，越过部分的幅度 与静态值之比，记为?； 调节时间：响应曲线最后进入偏离 静态值的误差为?5％(或2％)的范围 并且不再越出这个范围的时间，记 为ts； 振荡次数：响应曲线在ts之前在静 态值上下振荡的次数； 延迟时间：响应曲线首次达到静态 值的一半所需的时间，记为td; 动态性能指标 上升时间：响应曲线首次从静态值的10％过渡到90％所需的时间，记 为tr； 峰值时间：响应曲线第一次达到峰值点的时间，记为tp。 系统动态特性可归结为： 1、响应的快速性，由上升时间和峰值时间表示； 2、对所期望响应的逼近性，由超调量和调节时间表示。 由于这些性能指标常常彼此矛盾，因此必须加以折衷处理。 二阶系统的动态性能指标 对二阶系统 可写为 其中 称作时间常数。系统的阶跃响应为 二阶系统的动态性能指标 设计实例：英吉利海峡海底隧道钻机 PID控制器 设计