控制对象说明.doc

PAGE 17 PAGE 1 PAGE 17 第九届全国信息技术应用水平大赛比赛说明 （比赛科目： “OMRON杯”Sysmac自动化控制应用设计） 一、比赛形式 比赛为团体赛，参赛者以团队形式参赛，每所学校不超过3队，每支队伍不超过3名学生和2名指导教师。 初赛阶段：本项比赛内容为自动化控制应用设计，初赛采用场外作业、提交作品方式，参赛团队在指定时间按要求完成作品设计并提交： 作品申报表（见附件）电子档或者纸质档任一份； 初赛作品：参赛团队提交仿真程序(包括触摸屏画面)电子档及程序设计说明。 备注：电子档初赛作品发送到大赛组委会指定邮箱，或者刻录光盘一份寄至大赛组委会。作品通过初审选拔出进入决赛的作品和参赛队。 决赛阶段：决赛由现场机器演示、工程答辩、实操比赛三个环节组成，由评审专家组现场打分。 比赛重点考察学生自动化控制应用设计能力、工程实践能力、团队协作意识、自主学习能力、解决实际工程问题的能力和综合工程实践素养。 二、参赛人员 参赛对象 比赛面向全国全日制在校大学生（高职、本科、研究生） 参赛人员基本知识要求 电气原理图基本知识 电气接线与安装基本知识 PLC应用基本知识 电机驱动应用基本知识 人机界面通讯基本知识 自动控制系统基本知识 ◆ 视觉原理及编程操作 三、控制对象说明 被控对象：所选被控对象为两自由度并联机械手。两自由度并联机械手具有平稳，准确，快速等优点，在食品加工，包装，物流等行业使用非常广泛，因此选用该装置作为本次比赛的被控对象，可以很好地体现NJ控制器的高速高精度特点。该装置由两个伺服电机安装在静平台上，带动主动臂动作，主动臂连接从动臂动作，从而控制动平动盘的移动，如图1： 图1 被控对象: 两自由度并联机械手机构 视觉系统系统配置： 视觉系统 四、比赛要求及评审方式 比赛要求： 本次比赛是以模拟足球点球赛形式对机械手进行控制。每2队分别进行比赛，一轮比赛分上下半场进行,每半场5个球。 举例说明: 如A队、B队进行比赛,上半场A队为进攻方,B队为防守方,A队控制机械手进行进攻,B队负责防守,攻入一球A队得10分,守住1球B队得10分。下半场双方交换场地,B队为进攻方,A队为防守方。依次类推,比赛全部结束后记录各队的得分。 示意图: 射门机械手守门机械手视觉球球门线 射门机械手 守门机械手 视觉 球 球门线 进攻： 1.在机械手活动范围内，可以向任意方向，以小于3000mm/s速度推射目标球； 2.进攻目的：使球躲过机械手阻拦，并越过球门线。 防守： 1.视觉实时拍摄场地，获取目标球位置坐标，并且通过网络把坐标实时发送给PLC； 2.在PLC中编写算法，实时预判目标球的运动轨迹，并计算出机械手的拦截位置； 3.控制机械手快速移动到拦截位置，拦截目标球。 注:具体技术参数会另行通知。 初赛评审方式： 参赛团队需提交：作品申报表：电子档或者纸质档任一份； 初赛作品：包含NJ控制器和NS触摸屏程序，包含程序设计说明（电子档或纸质档均可）。 备注：电子档初赛作品发送到大赛组委会指定邮箱，或者刻录光盘一份寄至大赛组委会。 2.初赛作品评审标准 初赛作品评审标准 项目 功能要求 合否 备注 在符合操作流程的前提下进行以下项目的评审 程序中必须包含LD语言，ST语言，Motion FB 编写机械手仿真程序：编写能够通过NS触摸屏把机械手动作仿真出来的程序 通过网络变量编写NS触摸屏程序（具体功能见NS触摸屏程序要求） 机械手指定位置绝对移动程序（在机械手允许的活动范围内，输入目标点的坐标，机械手可以运动到指定位置） 点动程序（通过点动按钮可以实现机械手上下左右点动） 机械手活动范围超出判断报警程序（设置机械手活动范围以外的位置时，机械手不动作） 机械手自动防守程序 1.视觉实时拍摄场地，获取目标球位置坐标，并且通过网络把坐标实时发送给PLC(评审通过仿真来实现)； 2.在PLC中编写算法，实时预判目标球的运动轨迹，并计算出机械手的拦截位置； 3.控制机械手快速移动到拦截位置，拦截目标球。 运动学正推程序（编写能够根据主动臂伺服旋转角度推出平动盘坐标的程序） 机械手绝对移动目标点的坐标设定和绝对移动动作按钮在NS程序中实现 机械手上下左右点动按钮要做在NS程序中 要在NS程序中显示机械手活动范围超限报警信息 机械手要具备停止功能并在NS触摸屏上实现 决赛评审方式： 决赛阶段由现场工程演示，工程答辩，实际比赛三个环节组成。 工程演示：参赛团队以PPT形式介绍工程背景，对其组成结构、设计原理、功能 控制算法实用性、可行性进行描述，时间控制在10分钟以内。 工程答辩：参赛团队现场回答专家评审针对作品提出的问题，时间控制在10分钟以内。