数字ID及其参数整定方法.ppt

7.3 PID算法的发展 在计算机控制系统中，经常使用改进的PID算法以实现更高的控制品质。 7.3.1 积分分离的PID算法 在常规的PID算法应用中，若系统的偏差较大时，由于积分项的作用，会使系统产生较大的超调量，导致系统不断的震荡，如下图。 7.3 PID算法的发展 可针对这种现象采用积分分离的办法，即在控制量开始跟踪时，屏蔽积分分量的作用，直至被调量接近给定值时才使积分分量产生作用。 设给定值R(k),采样值M(k)，允许的积分偏差值A，则积分分离的算法为： 积分分离算法的流程图见 P247 7.3 PID算法的发展 7.3.2 变速积分的PID算法 在普通的PID调节算法中，由于积分系数KI是常数，因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积分可以很好地解决这一问题。 变速积分的基本思想是：设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应：偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越快。 7.4 PID参数的整定方法 7.4.1 采样周期的确定 （1）根据香农采样定理，系统采样频率的下限为fs=2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号。 （2）从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度。采样周期必须大于这一时间。 （3）从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些。 （4）从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些。 （5）从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的。 7.4 PID参数的整定方法 一般采用经验法来选择采样周期，重要的是要根据系统的实际运行状况来确定采样周期。 选择采样周期的经验数据如下表。 7.4 PID参数的整定方法 7.4.2 扩充临界比例度法 这是工程中常用的方法，也叫实验经验法，它适应于有自平衡性的被控对象。方法如下： 首先，将调节器选为纯比例调节器，形成闭环，逐渐改变比例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态，将此时的比例系数记为Kr，临界振荡的周期记为Tr。根据齐格勒-尼科尔斯提供的经验公式，可由Tr、Kr得到不同类型调节器的控制参数，如下表。 7.4 PID参数的整定方法 7.4.3 扩充响应曲线法 如果可以预知系统的动态特性曲线，可用扩充响应曲线法来整定参数。步骤为： ⑴ 在手动方式下，使系统某一设定值处达到平衡后，给一阶跃输入，如下图。 ⑵ 记录下在此作用下的变化过程曲线，如下图。 7.4 PID参数的整定方法 ⑶ 在曲线最大斜率处求得滞后时间θ，被控对象时间常数τ，及比值τ/ θ。 ⑷ 根据下表可查出控制器的控制参数。 7.4 PID参数的整定方法 7.4.4 凑试法确定PID调节参数 在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。 步骤如下： （1）整定比例部分。 （2）如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节。 （3）若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节。 7.4 PID参数的整定方法 7.4.5 优选法 应用优选法对自动调节参数进行整定也是经验法的一种。其方法是根据经验，先把其他参数固定，然后用0.618法对其中某一个参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选，直到把所有的参数优选完毕为止。最后根据T、KP、TI 、TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可。 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 可编辑 可编辑 第7章 数字PID及其算法 数字PID及其算法 主要内容： 1 PID算法的原理及数字实现 2 数字PID调节中的几个实际问题 3 几种发展的PID算法 4 PID参数的整定方法 7.0 概述 比较模拟控制过程与数字控制过程的不同。 计算机控制系统的优点： 1 一机多用； 2 控制算法灵活； 3 可靠性好； 4 控制品质高； 几个概念： 1 程序控制：使被控量按照预先规定的时间函数变化所作的控制，被控量是时间的函数。 2 顺序控制：是指控制系统根据预先规定的控制要求，按照各个输入信号的条件，使过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作。 7.0 概述 PID控制：调节器的输出是输入的比例、积分、微分的函数。 直接数字控制：根据采样定理，先把被控对象的数学模型离散化，然后由计算机根据数学模型进行控制。 最优控制：是一种使控制过程处在某种最优状态的控制。 模糊控制：由于被控对象的不确定性，可采用模糊控制。 7.1 PID算法的原理及数字实现 PID调节器