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实验2控制系统的暂态特性分析 姓名：明眸皓齿王师傅 班级：******** 学号：********** 实验时间：*********** 一、实验目的 1.学习和掌握利用MATLAB进行系统时域响应求解和仿真的方法。 2.考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。 二、实验原理 1.系统的暂态性能指标 控制系统的暂态性能指标常以一组时域量值的形式给出，这些指标通常由系统的单位阶 跃响应定义出来，这些指标分别为： （1）延迟时间td：响应曲线首次到达稳态值的50%所需的时间。 （2）上升时间tr：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需要的时间长，对于欠阻尼 系统，通常指响应曲线首次到达稳态值所需的时间。 （3）峰值时间tp：响应曲线第一次到达最大值的时间。 （4）调整时间ts：响应曲线开始进入并保持在允许的误差（±2%或±5%）范围内所 需要的时间。 （5）超调量σ：响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比表示 其中y(t)为响应曲线。 在MATLAB中求取单位阶跃响应的函数为step，其使用方法如下 step(sys)在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形 step(sys,T)绘出系统在0–T范围内响应的时域波形 step(sys,ts:tp:te)绘出系统在ts–te范围内，以tp为时间间隔取样的响应波形 [y,t]=step(…)该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应的数值向量及其对应的时间 向量。 系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读取关键点或通过搜索曲 线对应的数值向量中关键点来确定。 2.LTIViewer工具 在MATLAB中提供了线性是不变系统仿真的工具LTIViewer，可以方便地观察系统的响应。 三、实验内容 1.已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为 试用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线。 代码： num=[80] den=[120] Gtf=tf(num,den) T=feedback(Gtf,1) step(T) 结果： num= 80 den= 120 Gtf= 80 --------- s^2+2s Continuous-timetransferfunction. T= 80 -------------- s^2+2s+80 Continuous-timetransferfunction. 图像： 2.已知二阶系统 （1）ζ=0.6，ωn=5，试用MATLAB绘制系统单位阶跃响应曲线，并求取系统的暂态性能 指标。 代码： num1=[25] den1=[1625] Gtf1=tf(num1,den1) step(Gtf1) 结果： num1= 25 den1= 1625 Gtf1= 25 -------------- s^2+6s+25 图像：  由上图看出，动态性能指标： 延迟时间td：0.272s 上升时间tr：0.371s 峰值时间tp：0.783s 调整时间ts：1.17s 超调量：9.48% （2）ωn=1，ζ从0变化到2，求此系统的单位阶跃响应。 ①ζ=0 代码： num2=[1]; den21=[101]; Gtf21=tf(num2,den21) step(Gtf21) 结果： Gtf21= 1 ------- s^2+1 Continuous-timetransferfunction. 图像： ②ζ=0.1:0.2:2 代码： num2=[1]; fora=0.2:0.3:2 den=[12*a1]; Gtf22=tf(num2,den) step(Gtf22) holdon end 图像： （3）ζ=0.5，ωn从0变化到1（ωn≠0），求此系统的单位阶跃响应。 代码： forw=0:0.2:1 num3=[w^2] den3=[1ww^2]; Gtf3=tf(num3,den3) step(Gtf3) holdon end 结果： （4）观察上述实验结果，分析这两个特征参数对系统暂态特性的影响。 （a）当ωn一定时，ζ越大，td、tr、tp越大，ts和超调量减小。如以下几个图中参数所示：? td:变大： tr变大: tp变大，超调量??变小： ts变小： (b)当ζ一定时，ωn越大(ωn不为零)，td、tr、tp、ts越小，而超调量??保持不变，说明?只与ζ有关。如下图所示： 超调量??保持不变，tp变小： td变小： tr减小： ts减小： 因为 其中 或 故当ωn一定时，ζ越大，tr、tp越大，ts和超调量减小。 当ζ一定时，ωn越大(ωn不为零)，td、tp、ts越小，而超调量??保持不变（?只与ζ有关） 四．收获与体会 本次实验比较简单，通过本次实验我学会了用LTIViewer工具，另外我学会了利用MATLA