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自由度为1时受迫振动的特解 自由度为1时受迫振动的通解 受迫振动特解的分析 振幅最大值在频率为 w0max 时取得： 在没有阻尼的情况下，频率为固有频率时，振幅趋向于无穷大。这即为共振现象。但振幅过大时，微振动假设已不成立。 有阻尼的情况下，共振发生在驱动的外力的频率大致与固有频率相同的时候。 振幅 w0 多自由度的受迫振动 多自由度时，齐次通解在有耗散时，最后趋向于0，只剩下驱动源的频率的振动。特解可以通过解线性方程组得到。 先求齐次方程的通解 构造齐次方程 解久期方程，得到s对本征值lj、lj+s（两个负实数，或实部为负数的一对共轭复数），进而解出本征向量qlj，j=1,2,…,s。 得齐次方程通解 多自由度的受迫振动 对于每个频率的驱动源分别求特解。 多个驱动源同时存在时，特解也可叠加。最后得到： 与电容、电阻、电感的电路同构 电子学的有交流电源的电容、电阻、电感的电路所得到的方程与力学上的微振动的受迫振动的方程具有相同的数学形式（线性二阶常微分方程组），称为数学上的同构。对应关系如下： 电压 交流电源 电荷 电流 电感 电阻 电容倒数 广义力 外力 广义坐标 广义速度 质量 耗散系数 弹性系数 电路的“拉格朗日函数”和“耗散函数” 对于一个线性的交流电源的电容、电阻、电感的电路系统，可以比照力学系统进行处理。首先看看需要确定哪几个（自由度）电荷（电流的时间积分）做变量（广义坐标），确定系统“拉格朗日函数”和“耗散函数” 电路分解举例 作业：2.12，2.14，2.15 第13次课 非线性振动 如果微振动的假设不成立，可能可以用的方法有： 解析方法求精确解。 微扰法逐次求出更高阶的小量。 数值求解。 举例：单摆问题。振幅 A 不是非常小。 单摆的非线性振动周期 取参数 j 使其在单摆的周期内变化 2p： 可得椭圆积分： 非线性单摆的微扰解法 也可以用微扰法求解单摆问题： 非线性单摆的微扰解法 非线性存在时不能用复数方法求解。这里一阶方程出现了一个问题，驱动力包含与固有频率相同的频率的成分，会产生振幅趋向于无穷大的振荡，与我们的假设不符。这是由于非线性时，振荡频率有变化，而我们的基频也应该有所改变。 非线性单摆的微扰解法 解得的频率修正项与解析法求得的相符。 二阶及以上的计算需要更多高阶项。 具体到单摆的问题，需要计入5次谐波，每一级小量是单摆振幅的平方。 广义势能 一般意义上，势能只是位置（广义坐标）的函数，而拉格朗日函数是动能减去势能。 从带电粒子在电磁场中的拉格朗日函数（相对论形式）来看，拉格朗日函数不一定是动能减去势能，用拉格朗日函数直接描述质点的运动可能更基本，只在特殊情况下才写为动能减去势能。 广义势能描述带速度的力 由拉格朗日方程： 由此，一些包含速度的力可以由广义势能描述。如劳伦兹力： 开普勒定律 开普勒在观测行星运动的基础上提出了三个定律：1. 行星轨道是椭圆，太阳在椭圆的一个焦点上。2. 行星与太阳连线在单位时间内扫过相同的面积。3. 行星轨道周期的平方与其轨道半长轴的立方成比例。 开普勒第一定律给出了运动的轨道，不是圆上套圆的运动，而是简单的椭圆，是个不小的进步。 开普勒第二定律给出了行星方位随时间变化关系。 开普勒第三定律给出了不同行星的轨道之间的共性。 行星运动和受力 开普勒三定律是运动学定律，从而我们可以从它对行星运动的描述求得行星的受力。牛顿发现万有引力定律，不是靠苹果砸的，而是从开普勒定律推算得到。 开普勒第一定律给出了运动的轨道是椭圆，因此这是平面运动，可用极坐标处理： 计算行星受力，为 行星受力是有心力 由开普勒第二定律，有 可令 是常数，即是角动量守恒，得到eq方向受力为0，行星受力为有心力。 计算行星受力时，时间 t 也用此替换： 万有引力定律 这说明行星受力是平方反比引力。但系数 对每个行星都一样吗？ 开普勒第三定律讲的是行星之间的共性，即 是常数。以上用到了 可取 ，故万有引力为 万有引力中的拉格朗日量和广义能量 万有引力是保守力，提供了保守场 引力系统的拉格朗日函数为 不显含时间t，广义能量（此处即机械能）守恒 作业：2.4，2.5，2.6 第10次课 微振动 各个质点在平衡位置附近作微振动，且平衡点的类型是稳定平衡点，即偏离平衡时，系统的势能增加。对于不稳定平衡和随遇平衡，系统无法产生往复振动。 广义坐标一般为 qi=qi(0)+qi(1)，其中0阶量是常量，是平衡时的位置，而1阶量是振动的变量。 在解微振动的问题时，要重新取广义坐标使得qi(0)=0。以下的研究都是基于平衡点在广义坐标取0值进行的。若不这样取，某些结果不能套用。 微振动势能 对