HART协议介绍讲义.ppt

2）高低压驱动 无论电机工作的频率如何，在绕组通电的开始使用高压供电，使绕组中的电流迅速上升，然后采用低压维持绕组中的电流。 3、细分控制及其对应的步进电机 1）步进电机的细分控制 通过励磁绕组的电流是正弦波或余弦波，达到电动机步距角的微细化、运转平稳、低噪音的目的。 由于存在高次谐波，电机的转矩波形失真，必须加入平滑电路（滤波电路）。 2）专用作细分控制的步进电机 为了达到较好的细分效果，采用专用细分电机。 日本松下公司开发的盘形永磁式步进电动机有：P50、 P50M-1/2B、 P30M、 P40M带有M者为专用细分步进电机。 * Thank you! * 3、空心杯电枢直流伺服电机：具有内外两个定子，外定子产生磁通，内定子用来导磁。因此，外定子由永磁材料制成，而内定子由导磁好的材料制成。转子由延轴向排列的电枢线圈构成。磁通方向为径向。 4、无槽直流伺服电机：这种电机的结构与普通型直流伺服电机相仿，但其转子上不开槽，而电枢线圈直接粘接固定在转子表面。 5.5.3 特性 1、机械特性：电枢电压一定时，转矩与转速的关系。 空载时（输出扭矩=0）直流伺服电机 的转速n仅与其电枢上的电压U成正比。 当转速为零时其扭矩T也与电枢电压U成正比，称为堵转转矩。 2、调节特性：是指当转矩T为恒定值时电机的转速n与电枢电压U的关系。 曲线上转速为零时的电枢电压成为电机的起动电压。 若电枢电压U小于起动电压则电机不能起动。 5.5.4 驱动方法 1、用电桥伺服系统进行转速控制 电桥平衡时： R1:R2=R3:Ra 电机停止时电桥输出电压 Eab=0 2、用比例电流控制实现转速控制 3、利用附加测速装置的伺服系统 4、PWM(Pulse Width Modulation) 控制 （1）PWM的意思是脉宽调制。在要求电机输出大扭矩时，电机及驱动电路的功耗也会加大。因此，如何降低电力消耗成了一个重要的问题。采用PWM控制可以有效的解决此问题。目前由于很多单片机内藏PWM功能，可直接控制伺服电机，所以PWM控制在中小型电机中也得到广泛的应用。 （2）PWM的控制原理 续流二极管DF的目的在于i)保护三极管ii)释放电机绕组上积蓄的能量。 工作时电枢上电压与三极管上电压的关系为： Vcc=Vm+Vtr Ptr=Vtr*Ia 双向PWM驱动电路 5.6 步进电机及其控制 5.6.1 步进电动机的定义与分类 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的机电执行元件。 脉冲的频率高，电机的运行速度快；反之则运行速度慢。改变励磁脉冲的相序，则电机反转。励磁电流不切换，点击就停止，而且具有较大的保持力矩。这类电机的运动形式是步进的，因而称为步进电动机，也称步进马达。 根据转子的构造和工作原理将步进电机分为：永磁式（PM型）步进电机，磁阻式（VR型）步进电机（又称为反应式步进电机）和混合式（HB型）步进电机（亦称永磁感应式步进电机）。 按励磁的相数，可以将步进电动机分为：二相、三相、四相、五相和六相步进电机。 5.6.2 步进电动机的主要性能指标 1、步距角：输入一个电脉冲信号，步进电动机转子的相应角位移，以度数表示，又称为脉冲当量。 2、精度：指静态步距角误差和静态步距角的积累误差。 3、静转矩：步进电机转子静止时，控制绕组通入直流电，由于失调角存在而引起的转矩，其最大值称为最大静转矩。 4、保持转矩：步进电机的励磁电流不切换，电动机停止运动时的最大电磁转矩。 5、起动转矩：步进电机在一定控制电源和负载转矩惯量的条件下，从静止状态突然起动而不失步的最大输出转矩。 6、最高起动频率：步进电机空载起动和停止，均无失步的最高频率。 7、运行频率：步进电机额定负载条件下能无失步运行的最高频率。 5.6.3 步进电动机的驱动 1、单电压驱动 电机绕组工作时只用一个电压电源对绕组供电。 特点：电路简单，电路中电阻R1决定时间常数，太大会减小绕组的供电电流。 R1消耗能量，故电路损耗大、效率低。适于小功率驱动。 单电压驱动 2、双电压驱动 通过提高电压是绕组中电流的上升波形变陡峭。 两种双电压驱动电路：双电压法和高低压法。 1）双电压法 低频段使用低电压，高频段使用高电压。保证电路具有较好的高频性能。限流电阻仍然消耗功率，造成效率低。 （1）振动方向变换型 （2）行进波型 1）产生行进波 2）驱动原理 3、超声波马达的特点 与通常的电磁型马达高速下效率高而转矩小相比较，超声波马达低速下转矩大且效率高。 单位质量下可获得的转矩大，而且由于可以减小运动部件（转子）的惯性，因而，启动、停止等的控制性好。 由于转矩较大，因而无需利用减速机构增大转矩，可实现直接驱动。 无需中间的增减速机构，因而没有中间传动误差，可以实现精确