工业机器人4.1建立工业机器人程序数据.ppt

4.1 建立ABB工业机器人程序数据 4.1.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图所示为工业机器人常用直线运动指令，在该行程序中调用了四个常用程序数据。 程序数据说明 4.1.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB工业机器人的程序数据共有76个，程序数据可以根据实际情况进行创建，为ABB工业机器人程序设计提供良好的数据支撑。 数据类型可以利用示教器的“程序数据”窗口进行查看以及创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。一旦程序指针被移到主程序后，当前数值会丢失。 VAR num length:=0;名称为length的数字数据； VAR string name:=”Rose”;名称为name的字符数据； VAR bool flag:=FALSE;名称为finish的布尔量数据； 其中VAR表示存储类型为变量，num表示程序数据类型。 变量量数据赋值 （2）可变量PERS 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 PERS num abc:=2;名称为abc的数字数据； PERS string text:=”Hi”;名称为text的字符数据； 在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作，PERS表示存储类型为可变量。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 （3）常量CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值，存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。需要修改时必须手动进行修改。 CONST num gravity:=9.8;名称为gravity的数字数据 CONST string greeting:=”Hi”;名称为greeting的字符数据 3.常用的程序数据 根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，详情请查看随机光盘电子版说明书，也可根据需要新建程序数据类型。 常用程序数据 4.1.3建立程序数据 通过两各方式可以建立程序数据： （1）直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据； （2）在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。 建立bool数据：