悟课堂--蹒跚学步.pptx

悟课堂教育培训PPT目 录 一、教学目标 二、教学环节 1、情景再现2min4、科学实现 30min5、竞 赛 10min2、科学发现3min6、教师总结 5min3、原理检验10min悟课堂机器人教育一、教学目标1、知识与技能：了解可编程人形积木机器人的关节、舵机角度调整的方法2、过程与方法：动手编程小机器人舞蹈动作，熟悉舵机角度调整的方法3、情感态度价值观：激发学习动机，培养探究能力悟课堂机器人教育二、教学环节1、情景再现 2min吱吱叫着的学步车带着歪歪扭扭的你从这个房间晃到那个房间。慢慢的你能松开小手自己站一小会儿，看到摇摇摆摆坚持挺立的你，非常欣慰你要开始去探索世界了。人类走路靠的是人体的肌肉与关节，而我们机器人的走路靠的是什么呢？悟课堂机器人教育2、科学发现3min随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类社会生活的各个领域，特别是舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。机器人是如何做出舞蹈动作的呢？作为新一代应用型机器人，可编程人型智能小机器人内蕴含着众多高技术，不仅外观漂亮，而且灵活度与稳定度也表现出色。它拥有6个关节，能模仿人类的骨骼关节来完成肢体动作，除跳舞外，还能打拳击、耍太极。悟课堂机器人教育3、原理检验10min解剖一个小型机器人，值得评测的部件之一就是舵机，不仅因为舵机是其中最关键、使用最多的部件，而且因为现在的服务机器人“成也舵机、败也舵机”。那么，舵机是个什么玩意儿？起到什么作用？舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中。悟课堂机器人教育3、原理检验 10min每一个关节转动都是背后舵机的在演绎其工作原理：传感器得到信号，经芯片判断转动方向，然后驱动无核心电机转动，透过减速齿轮，动力传导至摆臂，同时位置检测器传回信号给芯片，判断是否到达指定位置。悟课堂机器人教育4、科学实现 30min我们要学习的是一个图形化编程软件，打开编程软件后，切换成Arduino模式，通过机器人模块“搭积木”来实现机器人跳舞。悟课堂机器人教育4、科学实现 30min机器人开机需要一个初始化状态调整舵机的角度：动作指令中分别有右脚踝、左脚踝、右脚、左脚、右手、左手六个选择。右图的角度都为512，表示双手水平放置站立，可以通过改变角度，使小机器人做各种各样的动作。所以小朋友们，发挥你们的想象，创作出属于你们个性的动作吧。注意事项:舵机堵转状态这有可能是因为舵机个体差异的问题，也有可能在给舵机进行初始值设置时，控制值设置过高（如想让肩关节能转到512度位置，所以给了1000的控制值），导致电机过热，舵机外壳融化，然后导致减速齿轮箱错位，舵机失效，机器人变残疾的情况。悟课堂机器人教育4、科学实现 30min舵机数值的参考范围左脚踝： 330--600右脚踝：300--600 左脚： 100--600右脚： 400--900 左手： 100--950右手： 100—900左脚踝：数值越小向外踮起越高（如右图）右脚踝：数值越大向外踮起越高（如右图） 左脚： 数值越小向外展开的幅度越大 右脚：数值越大向外展开的幅度越大 左手： 数值越大高度越高 右手： 数值越小高度越高动手编程：验证舵机数值大小对应的动作是否正确？悟课堂机器人教育4、科学实现 30min案例1：初始状态案例2：踮脚尖动作悟课堂机器人教育4、科学实现 30min案例3：挥手动作 案例4：一字马悟课堂机器人教育4、科学实现 30min脚本解读主程序：相当于程序的开始，程序就是从这里开始，没有这个的话，程序是不会运行的。?重复执行，即循环（无限次）：一直循环里面的语句。一般程序都要重复执行，因为程序是从上到下，语句执行是微秒级，一下子就执行完。执行2次就结束，次数可以自己设置。等待1秒（延时1秒）：因为语句执行时间是微秒级。利用“等待”，放慢动作。悟课堂机器人教育4、科学实现 30min若删除 这一条语句会变成什么样子？动手试试吧。删除之后动作会变化迅速，有时候看不清楚就过下一个动作了。悟课堂机器人教育4、科学实现 30min舞蹈案列 悟课堂机器人教育4、科学实现 30min图形化编程操作第一步：打开Dotion block程序，点击编辑“Arduino 模式”, 点击控制板，下拉Robot第二步：通过USB线将机器人后背的插口与电脑连接第三步：打开串口刷新连接第四步：点击“上传到 arduino”,等待上传完成悟课堂机器人教育4、科学实现 30min需要下载程序到小型机器人里面记得加上“Robot主程序”点击“上传arduino”,等待上传完成出现这个图标以后先拔掉小型机器人与电脑连接USB线之后呢你再打开小型