工程力学课第4章 点的合成运动.ppt

 例题4-8如图4.13a所示的平面机构中，直杆O1A、O2B平行且等长，分别绕O1、O2轴转动，直杆的A、B连接半圆形平板，动点M沿半圆形平板ABD边缘运动，起点为点B。已知O1A=O2B=18cm，AB=O1O2=2R，R=18cm， ， ，试求当 时，动点M的绝对速度和绝对加速度。 图4.13a 图4.13b 图4.13c ?  解：根据题意，选半圆形平板ABD为动系，地面为定系。由于直杆O1A、O2B平行且等长，则动系ABD作平移，动点M的牵连速度为 （cm/s） 动点M牵连速度的方向垂直于直杆O1A，沿角速度 的转动方向。 由于动系作曲线运动，动点M的牵连加速度分为切向和法向加速度，即 （cm/s2） 动点M的相对速度为 同理，动点M的相对加速度也分为切向和法向加速度，即 当 时，动点M的相对轨迹为 （cm） 而 （cm） 则当 时，动点M恰巧运动到半圆形平板ABD最高点，动点M相对速度的方向为水平向左，即 （cm/s） （cm/s2） （cm/s2） 此时直杆O1A与水平线的夹角为  （1）动点M的绝对速度 如图4.13b所示，由速度合成定理的矢量形式 向直角坐标轴x、y上投影，得动点M的绝对速度在坐标轴上的投影为 （cm/s） （cm/s） 从而得动点M的绝对速度为 （cm/s） ?  （2）动点M的绝对速度 如图4.13c所示，由牵连运动为平移时点的加速度合成定理的矢量形式 向直角坐标轴x、y上投影，得动点M的绝对加速度在坐标轴上的投影为 （cm/s2） （cm/s2） 从而得动点M的绝对加速度为 （cm/s2）   4.3.2牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 设动系 相对于定系 作定轴转动，角速度矢量为 ，角加 速度矢量为 ，如图4.14所示，动系坐标轴的三个单位矢量为 ， ， ，在定系 中是变矢量，对时间的导数矢量端点的速度. 图4.14 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成 即 （4-15）  动点M的绝对速度为 动点M的牵连速度为 动点M的相对速度为 动点M的牵连加速度为 动点M的相对加速度为 由速度合成定理 （4-16）  式（4-16）对时间求导，得动点M的绝对速度为 即 （4-17） （4-18） 式中， 称为科氏加速度，是科利澳里加速度在1832年给出的，当动系作平移时，其角速度矢量为 ，科氏加速度 ，式（4-18）就转化为式（4-14）。  式（4-18）为牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理：在任一瞬时，动点的绝对加速度等于在同一瞬时动点相对加速度、牵连加速度和科氏加速度的矢量和。 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理适合动系作任何运动的情况，此时动系的角速度矢量 可以分解为定系三个轴方向的角速度矢量 ， ， 即可。 例题4-9刨床的急回机构如图4.15a所示。曲柄OA与滑块A用铰链连接，曲柄OA以匀角速度 绕固定轴O转动，滑块A在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1转动。设曲柄OA=r，两个轴间的距离OO1=l，试求当曲柄OA在水平位置时，摇杆O1B的角速度 和角加速度 。  图4.15a 图4.15b ? 解：根据题意，选滑块A为动点，摇杆O1B为动系，地面为定系。动点A绝对运动为曲柄OA的圆周运动，动点A相对运动沿摇杆O1B的直线运动，牵连运动为摇杆O1B绕固定轴O1转动。 （1）求摇杆O1B的角速度 当曲柄OA在水平位置时，动点A的绝对速度 沿圆周的切线铅锤向上，动点A的相对速度 沿摇杆O1B，牵连运动 垂直摇杆O1B，作速度