工程力学课第5章 刚体的平面运动.pptVIP

 5.5 本章小结 1.平面运动特征 由于作平面运动在刚体运动过程中，其上任意一点与某一固定平面的距离始终保持不变的运动，因此刚体的平面运动转化为在其自身平面内S图形的运动。 平面运动的分解：平面图形S运动可以看成是随着基点的平移和绕基点的转动的合成。 平面图形S的运动方程： 其中， 、 为基点A的坐标， 为平面图形S上线段AB与 轴或者与 轴的夹角。  2.求平面图形内各点速度的三种方法 1）基点法 在任一瞬时，平面图形内任一点的速度等于基点的速度和绕基点转动速度的矢量和。即 其中，基点A的速度为 ，相对基点转动的速度为 。 2）速度投影法 平面图形S内任意两点的速度在两点连线上投影相等。 此法必须是已知两点速度的方向，才能使用。 3）速度瞬心法 作平面运动的刚体，每一瞬时存在速度为零的点，此时平面图形相对于该点作纯转动。因此，求平面图形内各点的速度可以用定轴转动的知识来求解。 * Good morning! It is my honor to introduce myself here. I know all of you here, at least we have met before. But we don’t really know each other well. 第一篇 理论力学 第5章 刚体的平面运动  第5章 刚体的平面运动 刚体的平面运动是机械中各种构件的常见运动形式。前面我们学习了刚体的基本运动，即平行移动和定轴转动。这一章里我们要学习由这两个运动合成的运动——刚体的平面运动，并运用点的速度合成定理和牵连运动为平移时的加速度合成定理，建立刚体上各点的速度和加速度之间的关系。   5.1 刚体平面运动概述 5.1.1平面运动定义 机械结构中很多构件的运动，例如行星齿轮机构中动齿轮B的运动，如图5.1a所示；曲柄连杆机构中连杆 的运动，如图5.1b所示；以及沿直线轨道滚动的轮子如图5.1c所示，它们运动的共同特点是即不沿同一方向的平移，又不绕某固定点作定轴转动，而是在其自身平面内的运动。 (a) (b) (c) 图5.1 刚体平面运动实例 综上可见定义刚体平面运动：在一般情况下，刚体运动过程中，其上任意一点与某一固定平面的距离始终保持不变的运动。  5.1.2平面运动方程 设刚体作平面运动，某一固定平面为 ，如图5.2所示，过刚体上 M点作一个与固定平面 相平行的平面P，在刚体上截出一个平面 图形S，平面图形S内各点的运动由平面运动的定义知，均在平面 P内运动。过M点作与固定平面 相垂直的直线段 ，直线段 的运动为平移，其上各点的运动均与M点的运动相同。因此刚 体作平面运动时，只需研究平面图形S在其自身平面P内的运动即可。 图5.2 刚体平面运动简化为平面图形的运动 图5.3 确定平面位置 ?  如图5.3所示，在平面图形S内建立平面直角坐标系 ，来确定平面图形S的位置。为确定平面图形S的位置只需确定其上任意直线段AB的位置，线段AB的位置可由点A的坐标和线段AB与x轴或者与y轴的夹角来确定。即有 （5-1） 式（5-1）称为平面图形S的运动方程，即刚体平面运动的运动方程。点A称为基点，一般选为已知点，若已知刚体的运动方程，刚体在任一瞬时的位置和运动规律就可以确定了。例如沿平直轨道作直线滚动的车轮，如图5.4所示，设车轮的轮心C以速度 作匀速运动，选点C为基点，初始时C点在y轴上CM与y轴的夹角 ，则车轮的运动方程为：  ?式中R为轮的半径。 图5.4 沿直线滚动的车轮 图5.5 以不同点为基点时的运动情况   5.1.3平面运动的分解 由式（5-1）知，（1）若基点A不动，基点A坐标 、 均为常数，则平面图形S绕基点A作定轴转动；（2）若 为常数，平面图形S无转动，则平面图形S以方位不变的 角作平移。由此可见当两者都变化时，平面图形S运动可以看成是随着基点的平移和绕基点的转动的合成。在一般的情况下，在基点A处建立平移